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公开(公告)号：CN119197585A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411208374.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C25/00 , E21B47/0228 , G06N3/042 , G01C17/38
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络的虚拟角度传感器在线测量方法，通过采集磁力计的环境磁场信号以及惯性传感器的运动姿态信号；训练得到能够预测环境磁场信号与运动姿态信号之间关联关系的图神经网络模型；在钻进检测间隔中钻头处于低速时，利用采集的惯性传感器的运动姿态信号输入至图神经网络模型进行逆向预测对磁力计检测的环境磁场信号进行补偿校准；在钻进检测间隔中钻头处于高速时，使用经过补偿校准后的磁力计测量钻头钻进的环境磁场作为校正训练后的图神经网络模型的输入，以预测输出钻头的运动姿态，并对惯性传感器进行漂移误差的修正。本发明实现对磁力计和惯性传感器的相互修正，解决了随钻测量中磁力计和惯性传感器存在误差的问题。
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