公开(公告)号：CN111693066B

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202010171779.9

申请日：2020-03-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 任春华 ,  顾晨炀 ,  刘豪 ,  肖雨欣 ,  谭尔欧 ,  高戈纯

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084

Abstract: 本专利涉及惯性自主导航技术领域，具体公开了一种用于矿山掘进机的打滑识别与智能补偿方法，包括，获取当前惯导系统解算的角度，速度信息与里程计的里程信息将作为输入量输入到已训练好的神经网络模型当中；所述神经网络模型被训练为根据所述输入量判断当前矿山掘进机的打滑模式；当神经网络模型输出打滑模式为0类时，不做任何处理；当打滑模式为1、2两类时，弃用里程计的数据，引入新的观测量△v与△θ进行卡尔曼滤波的方式减小打滑误差；当打滑模式为3、4两类时，通过由控制中心引入控制量的方式使其尽快脱离打滑状态。

公开(公告)号：CN111693066A

公开(公告)日：2020-09-22

申请号：CN202010171779.9

申请日：2020-03-12

Applicant: 重庆大学

Inventor： 任春华 ,  顾晨炀 ,  刘豪 ,  肖雨欣 ,  谭尔欧 ,  高戈纯

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本专利涉及惯性自主导航技术领域，具体公开了一种用于矿山掘进机的打滑识别与智能补偿方法，包括，获取当前惯导系统解算的角度，速度信息与里程计的里程信息将作为输入量输入到已训练好的神经网络模型当中；所述神经网络模型被训练为根据所述输入量判断当前矿山掘进机的打滑模式；当神经网络模型输出打滑模式为0类时，不做任何处理；当打滑模式为1、2两类时，弃用里程计的数据，引入新的观测量△v与△θ进行卡尔曼滤波的方式减小打滑误差；当打滑模式为3、4两类时，通过由控制中心引入控制量的方式使其尽快脱离打滑状态。