-
公开(公告)号：CN110531746A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810501814.1
申请日：2018-05-23
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆控制技术领域，特别是一种自动驾驶车辆控制方法及系统、车辆。通过获取至少主被动安全装置状态和安全检测装置状态，经过分级协调仲裁后得到车辆的速度限制参数和加速度限制参数；并根据车辆当前运行环境、运行控制命令和驾驶员操作命令进行路径规划，得到行驶路径规划；将行驶路径规划的下一时刻所需的车辆运行状态信息，结合速度限制参数和加速度限制参数对比速度参数和加速度参数；将速度参数和加速度参数结合整车动力学模型计算得到整车驱动参数和转向请求参数，根据整车驱动参数和转向请求参数控制车辆行驶，解决现有无人驾驶车辆控制方法中输出量的约束条件为固定量导致实时路况下无法使车辆达到最优的控制的问题。
-
公开(公告)号：CN111137237A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201811301649.1
申请日：2018-11-02
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60R21/015
Abstract: 本发明涉及一种校车及防儿童遗留装置，包括设置在校车内部顶部的滑轨，所述滑轨上导向移动设置有滑动平台，滑动平台上安装有用于检测目标运动速度的雷达传感器；还包括驱动滑动平台沿滑轨移动的驱动机构；还包括控制模块，控制模块控制连接所述驱动机构，采集雷达传感器感知的目标数据。本发明通过雷达传感器来检测雷达视野范围内的微小运动目标，从而对车内是否有遗留在车内的儿童进行检测，提高了检测的准确度；而且，该雷达传感器在滑动平台的带动下沿着滑轨在车顶来回移动，实现单传感器的大范围检测，提高了检测的有效性。且该装置在扩大检测范围的前提下，减少传感器的数量，降低了成本和传感器布置、安装的复杂程度。
-
公开(公告)号：CN109421592A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710757125.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
CPC classification number: B60Q9/008 , B60T7/22 , G01S13/931 , G01S2013/9346
Abstract: 本发明涉及一种汽车制动控制方法、装置与系统，利用采集到的驾驶员主动制动时车辆与障碍物的距离，对车辆的安全距离进行更新，若驾驶员的制动习惯和获取的安全距离相比，属于“提前制动型”，那么，更新后的安全距离比更新前大；若驾驶员的制动习惯和获取的安全距离相比，属于“落后制动型”，那么，更新后的安全距离比更新后小，使本发明进行自动制动控制的安全距离时，能够根据不同驾驶员的制动习惯进行调整，在保证刹车安全的情况下，适应不同驾驶员的驾驶习惯。
-
公开(公告)号：CN113492907A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010259787.9
申请日：2020-04-03
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种基于多点预瞄的车道保持方法及系统，属于汽车电子技术领域。该方法包括：确定车辆行驶的目标轨迹，在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点；计算车辆由当前位置行驶到每个预瞄点所需要的转向角，得到至少两个近预瞄点转向角和至少两个远预瞄点转向角；根据所有近预瞄点转向角得到近目标转向角，根据所有远预瞄点转向角得到远目标转向角；根据所述近目标转向角和所述远目标转向角得到最终目标转向角；利用所述最终目标转向角对车辆进行转向控制。在目标轨迹上选取至少两个近预瞄点和至少两个远预瞄点，相对于单个近预瞄点和单个远预瞄点而言，所得到的最终目标转向角能准确指向目标轨迹，从而能提高车辆控制稳定性。
-
公开(公告)号：CN109969192B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201711463251.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109383501B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710693742.0
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是建立车辆坐标系，通过在车辆前方的目标轨迹上选取预瞄点，同时选取相应的对比点，计算车辆沿着不同圆弧到达预瞄点和对比点时车辆和圆弧交点处的切线与车辆前进方向的夹角，通过对夹角设置不同的加权值，从而计算得到需要的转角控制量，并根据转角控制量控制车辆。本发明能够在车辆无意识偏离车道时主动控制方向盘，使车辆保持在本车道内行驶，避免意外事故发生。
-
公开(公告)号：CN109969192A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711463251.3
申请日：2017-12-28
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆及自动驾驶控制系统，该控制系统包括感知融合控制器、监督决策控制器和安全执行控制器。本发明使用多个独立的控制器来分担一个控制器的工作，每个独立的控制器的工作按照特定的功能进行划分，从而实现特定的控制功能。这种分布式控制的方法，通过对分级以及监督的方式，协调控制，从而提高车辆自动行驶的安全性，实现车辆的自动行驶控制。本发明能够大大降低使用单个控制器时造成的负担，能够并行感知、优化和决策，执行对应的任务，成倍的提升控制系统的速度以及实时性。
-
公开(公告)号：CN109383501A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201710693742.0
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是建立车辆坐标系，通过在车辆前方的目标轨迹上选取预瞄点，同时选取相应的对比点，计算车辆沿着不同圆弧到达预瞄点和对比点时车辆和圆弧交点处的切线与车辆前进方向的夹角，通过对夹角设置不同的加权值，从而计算得到需要的转角控制量，并根据转角控制量控制车辆。本发明能够在车辆无意识偏离车道时主动控制方向盘，使车辆保持在本车道内行驶，避免意外事故发生。
-
公开(公告)号：CN113534136A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010322745.5
申请日：2020-04-22
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车内遗留儿童检测方法及系统，属于汽车安全防控技术领域。其中检测方法包括：获取停止状态下的车辆姿态信息、以及探测器姿态信息，并得到角度偏差量；判断角度偏差量是否在阈值范围内，若否，则根据角度偏差量，由探测器的调节机构调整探测器的探测姿态，使角度偏差量处于阈值范围内，更新角度偏差量，根据角度偏差量、车辆长度、车辆宽度、探测坐标系中的车厢相对于探测器的位置，标定探测器的检测区域；若是则直接重新标定检测区域；在检测区域进行检测。本发明的角度偏差量在阈值范围时，重新标定探测器的检测区域，避免误检；角度偏差量不在阈值范围时，通过探测器的调节机构将探测器的探测姿态进行调整，避免漏检。
-
公开(公告)号：CN109383500B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710692702.4
申请日：2017-08-14
Applicant: 郑州宇通客车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及汽车车道保持领域，具体涉及一种基于预瞄点的车道保持方法及其辅助系统。本发明的方法是通过设置远近预瞄点，针对每个预瞄点计算转角控制量，进而求取它们的加权和，得到最终的转角控制量，根据近距离预瞄点的控制可以让车辆横向偏差迅速减小，而根据远距离预瞄点的控制可以让车辆方向稳定，两者的加权控制使得车辆的车道保持控制更加稳定可靠，避免“画龙”现象发生。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.032 seconds)
