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公开(公告)号：CN118034299A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410233868.X
申请日：2024-03-01
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提出了一种基于改进A*算法与贝塞尔曲线的融合路径规划方法，首先将障碍地图栅格化，再将栅格化的障碍地图导入至A*算法中，进行路径规划，检验算法可行性；然后在启发函数、搜索邻域两个方面对A*算法进行改进，减少扩展节点和路径包含节点；再对贝塞尔曲线进行轨迹优化，并基于四阶贝塞尔曲线进行局部路径规划；最终，将改进的A*算法与四阶贝塞尔曲线进行融合，在障碍地图中进行仿真，得到最终路径；本发明中改进融合算法在路径搜索节点数、节点平均搜索时间、路径距离及路径穿越障碍次数等方面更少，提高了路径搜索效率。
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公开(公告)号：CN114777810A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210385886.0
申请日：2022-04-13
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法，步骤为：选取一套导航级光纤陀螺捷联惯性导航系统；启动预热装置半小时，使系统稳定；按照预定的六个标定路径进行悬停，每个位置静止10分钟；采集陀螺和加速度计输出，进行基于矩阵分解的系统级标定，采集数据；将标定后参数输入捷联惯性导航系统进行静态导航数据解算，得到最终结果。本发明的基于矩阵分解的捷联惯导系统级标定方法能完成对全部安装误差矩阵参数的解耦和估计，且标定精度满足惯性导航精度要求；通过设计不同的捷联矩阵将Kalman滤波方程进行降维处理，不但能够实现全部安装误差矩阵参数解耦和估计，而且对惯性元件的安装具有一定的指导意义。
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公开(公告)号：CN106023230A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610390400.7
申请日：2016-06-02
Applicant: 辽宁工程技术大学
CPC classification number: G06K9/4671
Abstract: 一种适合变形图像的稠密匹配方法，属于图像匹配技术领域，该方法包括步骤1：分别在左图像和右图像中人工提取匹配特征点对；步骤2：利用二次多项式纠正原始右图像的相对变形，得到纠正后的右图像；步骤3：对左图像和纠正后的右图像进行稠密匹配；步骤4：确定左图像中像素点在原始右图像中的匹配像素点的像素坐标；本发明将多项式纠正和坐标对应关系保存机制用于变形图像的稠密匹配，可用于多种情况下的图像匹配，特别在图像发生较大变形的情况下也能获得较好的匹配效果，同时为多源图像的稠密匹配提供了新的解决思路，在纠正后的图像中采用相对视差约束搜索区域，缩小了匹配点的搜索范围，提高了匹配效率，增加了匹配结果的可靠性。
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公开(公告)号：CN103675858B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310744529.X
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统的B1频率载波相位整周模糊度和GPS系统L1频率的载波相位整周模糊度；恢复北斗系统B1和GPS系统L1载波相位星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B1频率与GPS系统L1频率载波相位二者频率不同的影响，使混频星间差分的B1、L1载波相位模糊度参数恢复整数特性。
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公开(公告)号：CN118091724A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202311810642.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明设计一种BDS‑2/BDS‑3参考站间多频载波相位整周模糊度固定方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域；包括：将BDS卫星分成GEO+IGSO和MEO卫星集合进行分块处理；利用伪距观测值和载波相位观测值的线性组合计算固定GEO+IGSO卫星集合双差超宽巷整周模糊度；利用双差超宽巷组合观测值及整周模糊度之间的线性关系计算固定GEO+IGSO卫星集合双差宽巷整周模糊度，利用双差消电离层组合计算固定GEO+IGSO卫星集合双差整周模糊度；根据GEO+IGSO卫星集合双差载波相位观测值建立双差电离层延迟误差模型；利用双差电离层延迟误差模型计算固定MEO卫星集合双差超宽巷和宽巷整周模糊度，将GEO+IGSO卫星集合双差消电离层组合观测值作为距离约束条件，利用双差消电离层组合计算固定MEO卫星集合双差整周模糊度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108961322B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201810479262.9
申请日：2018-05-18
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，涉及图像处理技术领域。该方法首先提取两幅降落影像的初始匹配点，并计算所有匹配点的视差对数；然后随机选取两幅降落影像中的初始分类的中心，进一步得到两幅降落影像中匹配点的初始分类集合；重新计算初始分类集合的中心，得到两幅降落影像的匹配点的最终分类集合，将误匹配点集进行剔除。最后，再采用经典RANSAC方法对两幅降落影像中剩余的误匹配点进行剔除。本发明提供的适用于降落序列影像的误匹配剔除方法，当误匹配点较多时，剔除所有误匹配所需的迭代次数更少，剔除所有匹配点的几率更高；同时，在部分误匹配点不容易剔除的情况下，剔除效率更好，剔除误匹配点更彻底。
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公开(公告)号：CN106979787A
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201710366049.2
申请日：2017-05-23
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种基于立体导航影像的巡视器定位方法，属于深空探测技术领域，包括：获取左导航影像和右导航影像；定义坐标系；提取同名像点及对应的月面点坐标；计算右导航影像摄影中心的坐标；提取导航相机焦距f，计算R俯和R偏；按照最小二乘求解公式计算左导航影像摄影中心坐标；计算巡视器质心坐标完成巡视器定位；本发明仅有两对匹配特征点即可完成定位，匹配特征点极少的情况下也能完成定位，增加了方法的适用情况；只获取左导航相机的位置即可得到右导航相机的位置以及巡视器位置；起算数据不存在IMU和里程计等传感器的数据，因此不存在累积误差，克服了定位误差累积增大的缺点，增加了定位方法的适用性。
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公开(公告)号：CN106324581A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610727840.7
申请日：2016-08-25
Applicant: 辽宁工程技术大学
CPC classification number: G01S7/4802 , G01S17/89 , G06K9/0063
Abstract: 本发明提供一种基于体元的机载LIDAR建筑物检测方法，以3D连通性构建理论为基础，将读取的原始机载LIDAR点云数据中的异常数据进行剔除，得到去除异常数据集，并将去除异常数据集规则化为二值3D体元数据集，二值分别为1和0，1和0分别代表目标体元和背景体元，然后，从目标体元中分离出地面和非地面体元；最后，利用建筑物边缘点的阶跃特性从非地面体元中搜寻建筑物边缘体元作为种子体元，标记与其3D连通的目标体元作为建筑物体元数据集。完成基于体元的机载LIDAR建筑物检测。该方法很好的利用了3D体元数据中各体元间隐含的邻域关系，有助于基于体元理论的机载LIDAR点云数据处理及应用的发展。
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公开(公告)号：CN103675875A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310743766.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/425 , G01S19/44
Abstract: 一种BDS与GPS的B2/L2载波相位星间混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统B2载波相位整周模糊度和GPS系统L2载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统B2/L2频率载波相位混频星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B2载波相位与GPS系统L2载波相位二者频率不同的影响，使B2/L2频率载波相位混频星间差分的模糊度参数恢复整数特性。
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公开(公告)号：CN118151200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410296518.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供一种BDS长距离六频载波相位整周模糊度解算方法，包括：利用BDS双差伪距观测值和载波相位观测值固定B1IB3I双差宽巷整周模糊度，然后利用其与B1IB3I双差窄巷整周模糊度、B1I双差整周模糊度和B3I双差整周模糊度之间的线性关系，根据双差半和组合和双差无电离层组合固定B1I和B3I双差整周模糊度；利用B3I、B1C和B2b频率双差伪距观测值和载波相位观测值固定B3IB1C、B1CB2b和B3IB2b双差宽巷整周模糊度，然后固定B1IB1C双差宽巷整周模糊度；利用B1I、B1C、B2a和B2ab频率双差伪距观测值和载波相位观测值固定B1IB2a、B1CB2a、B1IB2ab和B1CB2ab双差宽巷整周模糊度；利用固定的B1I和B3I双差整周模糊度及B3IB1C、B1CB2b、B1IB2a和B1IB2ab双差宽巷整周模糊度固定B1C、B2a、B2b和B2ab双差整周模糊度。
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