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公开(公告)号：CN118034299A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410233868.X
申请日：2024-03-01
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提出了一种基于改进A*算法与贝塞尔曲线的融合路径规划方法，首先将障碍地图栅格化，再将栅格化的障碍地图导入至A*算法中，进行路径规划，检验算法可行性；然后在启发函数、搜索邻域两个方面对A*算法进行改进，减少扩展节点和路径包含节点；再对贝塞尔曲线进行轨迹优化，并基于四阶贝塞尔曲线进行局部路径规划；最终，将改进的A*算法与四阶贝塞尔曲线进行融合，在障碍地图中进行仿真，得到最终路径；本发明中改进融合算法在路径搜索节点数、节点平均搜索时间、路径距离及路径穿越障碍次数等方面更少，提高了路径搜索效率。
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