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公开(公告)号：CN111688894A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010464152.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种运动变换式波动推进装置，包括壳体，波动鳍面结构，旋转-波动变换机构，以及控制系统；波动鳍面结构包括鳍面，鳍面上设置两组鳍条骨架，两组鳍条骨架的前端分别连接在壳体躯干两侧的头部后侧，两鳍条骨架中均穿插螺旋中轴，螺旋中轴的前端连接微型电机，螺旋中轴能够带动鳍条骨架上下波动；本发明采用两个小型减速电机，功耗更低，结构稳定性也更好，结构简单，能源利用率高、效率高；本发明鳍条骨架的结构使其能在坚硬地表、滩涂等地形仍可运动，实现水陆两栖；本发明实现的波动推进由螺旋中轴的实现，控制更简单、效率高、稳定性好、机动性强；本发明体积小、结构紧凑，最大程度适应了现实中的复杂工作环境。
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公开(公告)号：CN111843992B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010658437.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种微型软活塞气缸制作的气动助力手套，包括至少一组设置在软接触手套上的微型软活塞气缸、设置在气动系统上的气管以及伸屈传动机构；微型软活塞气缸与软接触手套的手掌背连接；微型软活塞气缸通过气管与气动系统连接；微型软活塞气缸的活塞杆输出端与伸屈传动机构连接；伸屈传动机构与软接触手套的手指背部连接；微型软活塞气缸通过气管与气动系统连接，气动系统将压力输送给气动软活塞气缸，气动软活塞气缸输出行程带动伸屈传动机构运动，手指可以在伸屈传动机构的助力下运动，给手指运动添加助力。
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公开(公告)号：CN113427503A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110713673.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手，波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管，根基结构与末端结构均为斜截圆柱，与波纹结构内部形状贴合，形成封闭气腔，根基结构轴心处有一通孔，供气管通入；波纹结构为对称波纹结构，同时能够为螺旋波纹结构，软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩，实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形，无需任何限制层约束，能够很好地适应不同的操作需求，基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点，可实现多自由度的运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111688894B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202010464152.2
申请日：2020-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种运动变换式波动推进装置，包括壳体，波动鳍面结构，旋转‑波动变换机构，以及控制系统；波动鳍面结构包括鳍面，鳍面上设置两组鳍条骨架，两组鳍条骨架的前端分别连接在壳体躯干两侧的头部后侧，两鳍条骨架中均穿插螺旋中轴，螺旋中轴的前端连接微型电机，螺旋中轴能够带动鳍条骨架上下波动；本发明采用两个小型减速电机，功耗更低，结构稳定性也更好，结构简单，能源利用率高、效率高；本发明鳍条骨架的结构使其能在坚硬地表、滩涂等地形仍可运动，实现水陆两栖；本发明实现的波动推进由螺旋中轴的实现，控制更简单、效率高、稳定性好、机动性强；本发明体积小、结构紧凑，最大程度适应了现实中的复杂工作环境。
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公开(公告)号：CN113427503B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110713673.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手，波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管，根基结构与末端结构均为斜截圆柱，与波纹结构内部形状贴合，形成封闭气腔，根基结构轴心处有一通孔，供气管通入；波纹结构为对称波纹结构，同时能够为螺旋波纹结构，软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩，实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形，无需任何限制层约束，能够很好地适应不同的操作需求，基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点，可实现多自由度的运动。
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公开(公告)号：CN111843992A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010658437.X
申请日：2020-07-09
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种微型软活塞气缸制作的气动助力手套，包括至少一组设置在软接触手套上的微型软活塞气缸、设置在气动系统上的气管以及伸屈传动机构；微型软活塞气缸与软接触手套的手掌背连接；微型软活塞气缸通过气管与气动系统连接；微型软活塞气缸的活塞杆输出端与伸屈传动机构连接；伸屈传动机构与软接触手套的手指背部连接；微型软活塞气缸通过气管与气动系统连接，气动系统将压力输送给气动软活塞气缸，气动软活塞气缸输出行程带动伸屈传动机构运动，手指可以在伸屈传动机构的助力下运动，给手指运动添加助力。
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公开(公告)号：CN111702751A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010670064.8
申请日：2020-07-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种尼龙卷绕式人工肌肉的制作装置及方法，包括驱动部分、卷绕部分和配重部分，驱动部分包括电机以及为电机供电的电源，电机的输出轴连接卷绕部分；卷绕部分包括导轨以及与导轨相配合的滑块，电机安装在导轨的一端，滑块与电机之间连接镍铬合金丝和尼龙线，滑块远离电机的一侧连接配重部分；配重部分包括定滑轮和负载配重，定滑轮安装在导轨的另一端，负载配重通过细绳绕过定滑轮与滑块相连。本发明材料便宜易获取；本发明采用管型裸端子固定尼龙和镍铬合金丝的两端，便于固定，同时也利于之后加以负载；本发明可以根据尼龙材料，长度，直径等不同，选择不同的电机转速和负载；本发明方案合理，结构简单，容易实现。
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公开(公告)号：CN110236880A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910506414.4
申请日：2019-06-12
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用户自定义被动式气动软体机械手，包括气动软体手指、软体开放手套和指套定位支架；气动软体手指由正负气压驱动器和连接气管密封连接；指套定位支架根据手部尺寸设计，将气动软体手指的主动输出力量传递给手指。驱动控制系统包括泵、电气比例阀、五位组合开关阀、PWM调速板、光电耦合器和单片机。本发明可以在同一时间内独立为每根手指提供屈曲或伸展运动辅助，同时能够调节气动软体手指响应速度和输出力量。本发明相比于其他软体康复手，工作原理简单，结构简单，成本低廉，从而便于量产化且具有市场竞争力；本发明所设计的驱动控制系统，均采用小型设备及元件，实现小型化、轻型化、全过程控制，成本较低且具有便携性。
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