公开(公告)号：CN113427503B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202110713673.1

申请日：2021-06-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  赵伊恒 ,  胡德斌 ,  马鹏程 ,  洪军

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手，波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管，根基结构与末端结构均为斜截圆柱，与波纹结构内部形状贴合，形成封闭气腔，根基结构轴心处有一通孔，供气管通入；波纹结构为对称波纹结构，同时能够为螺旋波纹结构，软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩，实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形，无需任何限制层约束，能够很好地适应不同的操作需求，基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点，可实现多自由度的运动。

公开(公告)号：CN116421449A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310396415.4

申请日：2023-04-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  马鹏程 ,  赵伊恒 ,  成海炎 ,  毛国新 ,  洪军

IPC: A61H3/00 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法，本发明装置通过拉线进行主动驱动，能提供与人体肌肉肌腱平行的助力，更符合人体生物力学，同时可以实现较大的输出力矩，装置轻便的前提下可以满足膝关节驱动的需求。本发明可以将驱动控制箱重量移至人体腰部，降低肢体末端运动惯量。本发明添加被动支撑条，可以在上下楼梯过程中实现更好的助力与支撑。本发明的控制方法，首先根据人体行走的习惯规划出参考膝关节角度，运用基于阻抗控制的步态自适应调整方法对参考轨迹进行调整使步态更接近实际人体行走的步态，运动自抗扰控制方法对控制模型进行完善从而达到对自适应调整后的步态跟踪，实现通过电压控制电机的转速进而实现主动驱动的控制。

公开(公告)号：CN116282398A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310434431.8

申请日：2023-04-21

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 马鹏程 ,  白纪睿 ,  高佳瑶 ,  时茂书 ,  王云海

IPC: C02F1/461 ,  C02F1/78 ,  C02F101/30

Abstract: 本发明提供一种降解自来水中抗生素的电化学方法和装置，将膜电极集合体置于自来水中，通电对自来水中抗生素进行电化学催化氧化，其中，膜电极集合体的阳极为涂敷有氧化铅或硼掺杂金刚石或镍锑掺杂二氧化锡材料的钛网。本发明通过特殊选择电化学催化的阳极，在对自来水中抗生素进行电化学催化降解时，该阳极也会分解水产生臭氧，因此不需要额外的臭氧产生设备即可实现电化学催化氧化和臭氧氧化协同作用，提高自来水中抗生素的降解效率。

公开(公告)号：CN113427503A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110713673.1

申请日：2021-06-25

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 张进华 ,  赵伊恒 ,  胡德斌 ,  马鹏程 ,  洪军

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/10 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种波纹气动软体驱动器及软体机械手，波纹气动软体驱动器包括波纹结构、根基结构、末端结构和气管，根基结构与末端结构均为斜截圆柱，与波纹结构内部形状贴合，形成封闭气腔，根基结构轴心处有一通孔，供气管通入；波纹结构为对称波纹结构，同时能够为螺旋波纹结构，软体机械手包括对称波纹结构、螺旋波纹结构、根基支架、定位支架、末端支架、气管、半开放式手套。本发明通过改变驱动器截面惯性矩，实现驱动器的自主双向弯曲变形和扭转耦合变形，无需任何限制层约束，能够很好地适应不同的操作需求，基于驱动器设计的软体机械手具有安全、轻便的特点，可实现多自由度的运动。