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公开(公告)号：CN117262171A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311345286.2
申请日：2023-10-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本申请公开了一种具有被动变形结构的仿鲼亚目机器鱼，包括仿生鱼体结构、仿生胸鳍结构和硬件控制系统。仿生鱼体结构的两侧分别设置有仿生胸鳍结构；仿生胸鳍结构包括两个主动杆和两个被动杆，两个主动杆一端与设置在仿生鱼体结构侧面的舵机相连，两个被动杆与两个主动杆相连，且设置有若干翼型支撑板，用于支撑仿生胸鳍蒙皮；硬件控制系统设置于仿生鱼体结构的内部，用于控制仿生胸鳍结构动作，实现仿生胸鳍结构的展向和弦向的被动变形运动。本申请仿生胸鳍结构的翼型支撑板外形模拟真实生物胸鳍截面形状，以提高机器鱼的运动性能，实现了更好的鲼亚目生物运动仿生，提高机器鱼的运动性能。
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公开(公告)号：CN115526126A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211182258.9
申请日：2022-09-27
Applicant: 西安交通大学 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC: G06F30/28 , G06F30/25 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种油液阻尼参数识别方法、系统、设备及可读存储介质，首先在运动粒子仿真软件中进行整体动力学模型仿真，通过调整基本仿真参数，使仿真能够完成收敛，得到使仿真收敛的基本仿真参数；然后设计搭建油液阻尼实验台。在仿真中调整物理仿真参数，得到一定精度下实验结果与仿真结果相等的物理仿真参数；之后将得到的基本仿真参数和物理仿真参数导入整体动力学模型，得到被测部件受到的油液阻力变化和主要运动参数；最后将得到的油液阻力变化和主要运动参数进行拟合，得到被测部件受到的油液阻力随运动变化的规律，得到油液阻尼系数。本发明解决了光滑粒子流固耦合法需要对仿真参数进行多次调整、难以收敛并且仿真精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN111688893B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010464170.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/30 , B29C39/02 , B29C64/124 , B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法，软体机器人由鳍条安装骨架、柔性胸鳍和多跟柔性气管组成。机器人整体除鳍条安装骨架以外全部由柔性材料制作。柔性胸鳍由驱动鳍条和柔性鳍面组成，其中驱动鳍条在“圆盘状”的柔性鳍面上呈放射状排布。驱动鳍条拥有上下两个气腔；驱动鳍条能通过内部气压值调节其刚度大小。驱动鳍条顶部连接有阻塞气腔，可实现外侧刚度大小调控。由于波动推进的鱼类具有良好的机动性和隐蔽性，能够在复杂的工作环境中保持稳定且灵活的运动状态，模拟波动推进的水下推进器设计成为研究的热点，本发明以“魟鱼”为仿生对象，通过几何和物理层面的深度仿生为水下推进器的设计提供了新的思路。
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公开(公告)号：CN111688887B
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202010463073.X
申请日：2020-05-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于尼龙人工肌肉的主动变刚度胸鳍及仿生水下机器人，包括依次排布的前缘鳍条、中部鳍条以及尾部鳍条：中部鳍条与前缘鳍条之间设置前部柔性鳍面；中部鳍条与尾部鳍条之间设置尾部柔性鳍面；前部柔性鳍面和尾部柔性鳍面内垂直于中部鳍条的方向均开设若干通孔；每个通孔内均设置有一根尼龙人工肌肉，前部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与前缘鳍条和中部鳍条相连，尾部柔性鳍面内的尼龙人工肌肉与中部鳍条和尾部鳍条相连。本发明充分利用生物主动“变刚度”机理，通过尼龙人工肌肉模拟与生物类似肌肉“舒张”或“收缩”状态实现对胸鳍刚度的主动连续调控，达到对胸鳍拍动时“推进波”波动幅度和波动数量的调节。
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公开(公告)号：CN111688893A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010464170.0
申请日：2020-05-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: B63H1/30 , B29C39/02 , B29C64/124 , B33Y10/00
Abstract: 本发明公开了一种气动驱动仿魟鱼波动推进软体机器人及其制作方法，软体机器人由鳍条安装骨架、柔性胸鳍和多跟柔性气管组成。机器人整体除鳍条安装骨架以外全部由柔性材料制作。柔性胸鳍由驱动鳍条和柔性鳍面组成，其中驱动鳍条在“圆盘状”的柔性鳍面上呈放射状排布。驱动鳍条拥有上下两个气腔；驱动鳍条能通过内部气压值调节其刚度大小。驱动鳍条顶部连接有阻塞气腔，可实现外侧刚度大小调控。由于波动推进的鱼类具有良好的机动性和隐蔽性，能够在复杂的工作环境中保持稳定且灵活的运动状态，模拟波动推进的水下推进器设计成为研究的热点，本发明以“魟鱼”为仿生对象，通过几何和物理层面的深度仿生为水下推进器的设计提供了新的思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117590220A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311605478.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01R31/327 , G01D21/02
Abstract: 本申请公开了一种有载分接开关主触头预紧状态检测装置及方法，包括升降机构，测力机构和旋转机构。升降机构包括升降外框，升降外框内侧设置旋转升降台，旋转升降台能够在升降电机的驱动下在升降外框内纵向运动；测力机构安装于旋转升降台上，升降外框能够由有载分接开关主触头的中部伸入，使测力机构能够对有载分接开关主触头的多层多相主触头机构的弹簧施力，并采集压缩力数据和压缩距离数据；旋转机构安装于升降机构下方，用于驱动旋转升降台旋转，使测力机构能够在升降外框内旋转。经过本申请的检测过程能够完成对于主触头机构中位于多层多相主触头末端弹簧的压缩力与压缩距离数据的测量，进而为判断主触头预紧状态提供数据支撑。
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公开(公告)号：CN116421449A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310396415.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种主被动控制柔性膝关节外骨骼助力装置及其控制方法，本发明装置通过拉线进行主动驱动，能提供与人体肌肉肌腱平行的助力，更符合人体生物力学，同时可以实现较大的输出力矩，装置轻便的前提下可以满足膝关节驱动的需求。本发明可以将驱动控制箱重量移至人体腰部，降低肢体末端运动惯量。本发明添加被动支撑条，可以在上下楼梯过程中实现更好的助力与支撑。本发明的控制方法，首先根据人体行走的习惯规划出参考膝关节角度，运用基于阻抗控制的步态自适应调整方法对参考轨迹进行调整使步态更接近实际人体行走的步态，运动自抗扰控制方法对控制模型进行完善从而达到对自适应调整后的步态跟踪，实现通过电压控制电机的转速进而实现主动驱动的控制。
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公开(公告)号：CN115258104A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210988965.0
申请日：2022-08-17
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种拍动式推进水污染监测仿生机器人，包括机器人本体、胸鳍模块、水污染检测模块和控制系统。所述机器人本体的两侧安装胸鳍模块，后端安装用于控制仿生机器人浮潜的尾鳍模块；胸鳍模块的外表面套设有蒙皮，能够在水环境中产生弦向和展向柔性变形；水污染检测模块安装在机器人本体的底部；控制系统用于读取水污染检测模块采集的数据，并控制仿生机器人进行巡游和污染监测。本发明胸鳍在舵机带动下可做上下拍动，通过控制胸鳍前、后的舵机相位差，使胸鳍弦向变形，从而推动水流向后运动，利用反作用力推动机器人前进。在驱动舵机和水环境作用下胸鳍会发生展向变形。本发明同时搭载水污染检测传感器，监测水污染时稳定性好。
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公开(公告)号：CN113936935A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111054823.9
申请日：2021-09-09
Applicant: 中国电力科学研究院有限公司 , 西安交通大学
Inventor： 张书琦 , 洪军 , 张进华 , 汪可 , 杨帆 , 李戈琦 , 李刚 , 余德文 , 成海炎 , 梁宁川 , 李鹏 , 王绍武 , 李金忠 , 程涣超 , 徐征宇 , 孙建涛 , 刘雪丽
Abstract: 本发明涉及一种用于有载分接开关的快速机构装置，包括支撑机构、储能机构、驱动机构以及切换机构；支撑机构围设成容置空腔，储能机构容置在容置空腔内，储能机构能够相对支撑机构转动，储能机构用于储存和释放能量；驱动机构容置在容置空腔内，驱动机构与储能机构间隔设置，驱动机构能够相对支撑机构转动，驱动机构用于与储能机构配合驱动切换机构转动；切换机构容置在容置空腔内，切换机构能够相对支撑机构转动，切换机构用于与驱动机构和储能机构配合切换有载分接开关；通过设置储能机构、驱动机构以及切换机构，在运动传递过程中，减少了运动的转化，由此，提高了传动效率。
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公开(公告)号：CN113609741A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110998577.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 西安交通大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑润滑的轴承刚柔耦合动力学仿真方法、系统及装置，包括：根据轴承结构的参数，在仿真软件中建立轴承的参数化三维实体模型；对轴承的参数化三维实体模型进行网格划分，并将轴承的关键部件进行柔性化处理，获取轴承的刚柔耦合模型；根据轴承动力学分析理论，结合轴承的刚柔耦合模型各部件之间的接触情况，建立考虑润滑的刚柔耦合动力学仿真模型。本方法考虑了由于润滑带来的刚度、阻尼以及油膜拖动系数的变化，仅将轴承关键部件柔性化处理，更加贴合实际工况的轴承的动力学仿真分析，此外可灵活的变更轴承模型的参数，适用于大批量的仿真工作，对轴承的设计与优化工作具有指导作用。
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