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公开(公告)号：CN116185063A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211625435.6
申请日：2022-12-16
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于陆空异构多机器人协同系统的放射物搜寻方法及系统，应用于多旋翼飞行器，包括：S1：根据控制指令抓取多个球形机器人；S2：判断各所述球形机器人为正常状态，若是，根据所述控制指令进行飞行并进入步骤S3；否则，返回步骤S1；S3：若当前飞行位置为放射物污染区的安全边缘区域上空，则进入步骤S4；S4：降低飞行高度并采集当前飞行位置的相关环境信息；S5：判断所述相关环境信息是否安全，若是，进入步骤S6，否则，重新确定当前飞行位置并返回步骤S3；S6：逐个抛撒投放多个所述球形机器人并利用多个所述球形机器人进行放射物搜寻。本发明能解决现有机器人在复杂的放射性污染环境中信息获取能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN118519394A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410647320.X
申请日：2024-05-23
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人在复杂环境下的运动控制系统及方法，系统包括：极限角度估计子系统，用于计算球形机器人运动时的极限摆锤角度和极限爬坡角度；摆锤控制子系统，用于根据运动环境参数、极限摆锤角度和极限爬坡角度，通过反步控制律和参数自适应调节律生成运动控制信息，进而控制球形机器人在复杂环境下运动；其中，所述复杂环境包括爬坡路面和崎岖路面；本发明为球形机器人在斜坡运动提供了控制支持，解决球形机器人在斜面运动的控制问题；为球形机器人在崎岖路面运动过程中，提供了一种近似爬坡的运动控制方法，解决球形机器人在复杂路面的运动难度。
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公开(公告)号：CN111381491B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202010203139.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法，其中球形机器人控制系统为自抗扰控制器，自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律模块；本发明通过ADRC算法组成多闭环控制系统对球形机器人的运动姿态、可控能力进行更高效的调节，使球形机器人快速响应；针对球形机器人速度控制问题设计了对应的控制系统，解决了现有球形机器人在面对复杂环境情况抗干扰能力差的问题；本发明直线运动控制方法相较于PID传统控制方法具有更高的运行效率，提高了机器人直线运动的稳定性，且提升机器人自身的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113276977A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110720313.4
申请日：2021-06-28
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度球形机器人，包括控制系统和驱动系统；驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为球形机器人提供动力；传动装置用于带动球形机器人运动。本发明的球形机器人具有结构精巧、环境适应力强和可搭载多种任务载荷的特点，可被广泛运用在监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合。
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公开(公告)号：CN116766198A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855950.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人姿态扰动补偿控制方法及其系统，控制方法包括S1章动角θ和自转角#imgabs0#S2将章动角θ和自转角#imgabs1#与机器人的实时章动角yθ和实时自转角#imgabs2#求差，得到误差量eθ和#imgabs3#并进行微分得到微分量#imgabs4#和#imgabs5#S3将eθ和#imgabs6#及#imgabs7#和量#imgabs8#分别输入一个模糊PID控制器，分别得到控制量uθ和#imgabs9#S4将uθ和#imgabs10#组合后传输给摆式球形机器人执行，采集形机器人的姿态角及角速度，并输出yθ和#imgabs11#S5将姿态角度、角速度和控制量upid发送给非线性扰动观测器，输出估计的扰动#imgabs12#S6将扰动#imgabs13#与控制量upid相减得到控制量#imgabs14#并发送给摆式球形机器人，重复步骤S2～步骤S6，直至完成姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115270994A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211014555.2
申请日：2022-08-23
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的弹群中个体攻击意图识别方法，其包括、获取弹群中导弹个体的位置特征和速度特征；对弹群中所有导弹个体的位置特征进行降维操作，获得弹群位置特征；根据弹群位置特征及导弹个体的位置特征和速度信息，获取导弹个体与弹群的相对特征，并进行归一化处理；将弹群中所有导弹个体多个连续时刻的归一化数据拼接后输入已训练的神经网络进行识别，识别出弹群中具有攻击意图的导弹个体。
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公开(公告)号：CN111381491A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010203139.1
申请日：2020-03-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人控制系统及其设计方法和直线运动控制方法，其中球形机器人控制系统为自抗扰控制器，自抗扰控制器包括跟踪微分器、扩张状态观测器和非线性状态误差反馈律模块；本发明通过ADRC算法组成多闭环控制系统对球形机器人的运动姿态、可控能力进行更高效的调节，使球形机器人快速响应；针对球形机器人速度控制问题设计了对应的控制系统，解决了现有球形机器人在面对复杂环境情况抗干扰能力差的问题；本发明直线运动控制方法相较于PID传统控制方法具有更高的运行效率，提高了机器人直线运动的稳定性，且提升机器人自身的抗干扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116276958A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211663191.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。
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公开(公告)号：CN116021504A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211686040.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种塔式多构型的森林消防机器人系统及其操作方法，包括用于进行勘测维护作业的作业机构、与所述作业机构连接且用于带动作业机构运动的传动机构以及与传动机构连接且用于为传动机构提供动力的驱动机构，作业机构、传动机构以及驱动机构分别与控制系统通信连接。该系统结构可靠，使用性能好，塔式多构型结构具有快速搭建，多构型结构等诸多优点，可根据森林山势地形建立不同构型的森林消防机器人系统，更加高效率的进行森林火灾消防、森林资源维护等作业，面对复杂环境、复杂天气与复杂任务，实现整体系统的自适应作业，构建了结构简单、应用高效的消防机器人系统提升消防效率。
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公开(公告)号：CN211940958U
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202020356582.8
申请日：2020-03-18
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种摆式球形机器人及其环境监测系统，该摆式球形机器人包括球形壳体、驱动转板及摆动导向机构；球形壳体由上下两个半球壳组成，左右两侧各用法兰盘连接，组成一个完整的球形壳体；驱动转板置于球形壳体内部中央位置处，其上安装有步进电机组和减速电机组，分别驱动板和摆的运动，步进电机组分别通过联轴器连接至第一法兰盘，以此将内部固定于球体内部；摆动导向机构包括第二法兰盘、连接板及配重箱，减速电机组与摆动导向机构相连接，并控制该球形机器人的运动方向。本实用新型简化了摆式球形机器人的内部结构，具有运动灵活，稳定性好及可搭载性强的特点。
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