公开(公告)号：CN118519394A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410647320.X

申请日：2024-05-23

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  林锐 ,  卢昱舟 ,  王启官 ,  陆春妹

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人在复杂环境下的运动控制系统及方法，系统包括：极限角度估计子系统，用于计算球形机器人运动时的极限摆锤角度和极限爬坡角度；摆锤控制子系统，用于根据运动环境参数、极限摆锤角度和极限爬坡角度，通过反步控制律和参数自适应调节律生成运动控制信息，进而控制球形机器人在复杂环境下运动；其中，所述复杂环境包括爬坡路面和崎岖路面；本发明为球形机器人在斜坡运动提供了控制支持，解决球形机器人在斜面运动的控制问题；为球形机器人在崎岖路面运动过程中，提供了一种近似爬坡的运动控制方法，解决球形机器人在复杂路面的运动难度。

公开(公告)号：CN220842750U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322570416.4

申请日：2023-09-20

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 吴迅 ,  杨瑞林 ,  王启官 ,  代茂琳 ,  陆春妹 ,  卢昱舟 ,  孔祥宇 ,  霍建文 ,  张立红

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种变结构的球形机器人，包括：伸展外壳、端部球壳、中环固定架、左半变形机构、右半变形机构；左半变形机构包括阶梯传动轴、第一舵机、圆锥齿轮、锥齿轮盘、外轮盘，第一舵机设置在阶梯传动轴的侧壁外且连接有舵机法兰，圆锥齿轮连接在舵机法兰上并与锥齿轮盘啮合，锥齿轮盘的外侧连接有长连杆，外轮盘套设在阶梯传动轴上且位于锥齿轮盘的外侧，外轮盘上固定有短连杆，长连杆与短连杆的端部均连接在伸展外壳内壁上。本实用新型球形机器人的伸展外壳采用齿轮和同步带驱动，提高了输出效率和传动稳定性，可以更加精确地控制舵机的旋转角度，进而精确控制左右两侧伸展外壳的张开比，降低使用过程中的控制难度。

公开(公告)号：CN221820136U

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202420405811.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 王启官 ,  霍建文 ,  杨瑞林 ,  吴迅 ,  赖维 ,  卢昱舟 ,  林锐

IPC: B62D57/02 ,  B62D37/04 ,  B62D37/00 ,  B60B19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种越障球形机器人，属于球形机器人技术领域，以解决传统球形机器人越障能力不足的技术问题。它包括中部机身以及分别设置于所述中部机身轴向两侧的变形轮；中部机身上设置有多个尾翼，多个尾翼用于平衡机器人重心以及提供越障支撑；中部机身包括机身外壳，机身外壳内设置有连接板，连接板上分别设置有机身轴和驱动电机，驱动电机分别通过主动齿轮和从动齿轮与机身轴传动连接；机身轴与变形轮相连接。本实用新型越障球形机器人解决了传统轮式和摆式球形机器人越障能力不足的问题，同时又兼具传统球形机器人的优点，满足现代复杂环境下侦察的需求，结构紧凑，维护方便。

公开(公告)号：CN220807401U

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202322570566.5

申请日：2023-09-20

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 杨瑞林 ,  吴迅 ,  代茂琳 ,  陆春妹 ,  卢昱舟 ,  孔祥宇 ,  霍建文 ,  张立红

IPC: B25J11/00 ,  B25J19/06

Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种减振球形机器人，包括：外壳体、设置在外壳体内壁的缓冲层、设置在缓冲层内侧的球形支撑架以及设置在球形支撑架内部腔室中的定位框和动力组件；定位框的中部转动设置有摆锤，摆锤的一侧设置有摆锤电机并通过摆锤电机驱动转动，从而控制机器人的转向运动；摆锤的另一侧设置有动力组件，动力组件与球形支撑架连接，通过动力组件带动机器人进行前后运动。本实用新型的球形机器人设置了外壳体‑缓冲层‑球形支撑架三重缓冲减振防护措施，可有效地抵御外部的冲击，保证内部部件的正常工作，避免内部部件的受损。