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公开(公告)号：CN115256361B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN115256361A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210946202.X
申请日：2022-08-08
Abstract: 本发明公开了一种气动多自由度二维运动蛇形柔性机械臂，包括柔性机械臂本体、用于实现所述柔性机械臂本体伸出与收回的收拢机构和用于实现柔性机械臂本体在竖直方向上的位置调整的升降机构；柔性机械臂本体包括多个相互连接的柔性关节组件，每个柔性关节组件均包括多个刚性关节，两个相邻的所述刚性关节之间设置有柔性铰链和驱动元件；驱动元件包括气囊；实现了整个蛇形柔性机械臂具备在狭小的作业空间内灵活的、小曲率半径变形能力，可以在狭窄的间隙内作二维穿行运动。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN120047727A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510056842.7
申请日：2025-01-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/0495 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于脉冲神经网络的无人机突发事故快速分类方法，属于无人机图像识别分类的技术领域，包括：获取无人机突发事故的初始数据集；对初始数据集进行预处理，得到无人机突发事故数据集；选择泄露积分‑发放模型作为脉冲神经网络的脉冲神经元；构建脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；训练脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier，得到优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier；采用优化后的脉冲神经网络分类模型SpikeClassifier对无人机突发事故进行预测分类。本发明能够在复杂背景和资源受限条件下保持分类的准确性并且提高模型的响应速度与效率。
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公开(公告)号：CN116276958A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211663191.0
申请日：2022-12-23
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了一种基于模糊ADRC的连续体机械臂多环控制方法，涉及机械臂控制技术领域，包括：初始化机械臂位姿状态和控制器所有参数；将期望的末端位姿输入到单片机内以逆解出机械臂中每个关节的位姿矩阵；将每个关节的位姿矩阵转化为电机转动信号并输入到位姿环ADRC以得到控制信号；将控制信号输入到速度环ADRC以得到电机控制信号；将电机控制信号输入到驱动器中以通过电机和驱动线带动机械臂运动；本发明通过将经验参数写入模糊控制算法，在满足控制系统的控制精度的要求下，显著提高了连续体机械臂在复杂多变的环境中的抗扰能力及适应能力，实现了稳定性高且鲁棒性强的连续体机械臂控制系统。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115091448A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN119992600A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510462362.0
申请日：2025-04-14
Applicant: 西南科技大学 , 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨联合飞机科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于ANN转SNN的无人机飞行飞鸟检测方法，属于无人机目标检测的技术领域，其包括：获取低空飞行飞鸟的图像数据和飞鸟目标检测数据集；根据飞鸟目标检测数据集训练得到人工神经网络模型YOLOv5‑ANN；建立人工神经网络模型YOLOv5‑ANN的激活输出与脉冲神经元的脉冲频率之间的映射关系；将人工神经网络模型YOLOv5‑ANN转换为脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN，采用完成训练的脉冲神经网络模型Spiking‑YOLOv5‑SNN进行无人机飞行飞鸟检测。本发明结合人工神经网络模型YOLOv5的高效目标检测能力和脉冲神经网络模型的快速响应特性，能够在复杂背景下有效检测低空飞行飞鸟，提高无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN115091448B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210878736.3
申请日：2022-07-25
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，具体而言，涉及一种基于绳索驱动的机械臂，该装置包括移动组件、工作组件以及驱动组件，驱动组件活动连接于移动组件上，工作组件与驱动组件一侧连接，工作组件与移动组件平行设置；工作组件包括多个关节臂以及用于驱动关节臂的驱动绳索，驱动组件通过驱动绳索分别与关节臂连接；沿驱动绳索延伸的方向，多个关节臂的直径逐渐减小，其中直径最大的关节臂靠近驱动组件。每个关节臂包括第一连接板、第二连接板以及连接柱。第一连接板的直径小于第二连接板的直径，第一连接板和第二连接板均为圆形，第一连接板与第二连接板平行且同轴设置时形成圆台。本发明解决了现有技术机械臂受自重影响末端变形导致运动精度较低。
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公开(公告)号：CN115079576A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN218018524U
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202221932385.1
申请日：2022-07-25
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本实用新型涉及机械臂驱动装置技术领域，具体而言，涉及驱动器、驱动装置以及机械臂。该驱动器包括依次连接的驱动电机、联轴器以及丝杠组件，所述丝杠组件包括丝杆、固定条以及用于固定驱动绳索的固定块，所述固定条与所述电机连接，所述丝杆的一端与所述联轴器连接，所述丝杆与所述固定条平行，所述固定块与所述丝杆螺纹配合，所述固定块与所述固定条滑动连接，所述固定块与所述固定条之间连接有弹性件。本实用新型解决了现有技术中质量和功耗较大的问题。
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