公开(公告)号：CN116414147A

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310234687.4

申请日：2023-03-10

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  周崭 ,  李箫 ,  霍建文 ,  张闺臣 ,  谢宇 ,  蒙乾翼 ,  王俊磊

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种空地异构机器人系统中系留式无人机协同控制方法，消除了系留式无人机在连接无人车之后，其线缆产生的拉力对系留式无人机会产生的干扰。在姿态控制过程使用自抗扰控制算法，通过扩张状态观测器观测系统的线缆对系留式无人机产生的扰动，并在非线性误差反馈控制率引入扰动补偿量，运用简单的误差反馈控制，使无人机达到期望姿态。在姿态控制方案中，使用内环自抗扰控制，外环PID控制，相比串级PID控制，该算法大幅降低了调参难度，超调量更小，并且调节时间更短，鲁棒性更好。在高度、水平和航向控制方案中使用PID控制，使各个控制参数相对独立，参数选定较为简单，并且具有较好的适应性和较强的鲁棒性，达到良好的效果。

公开(公告)号：CN115270994A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202211014555.2

申请日：2022-08-23

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 凌铭润 ,  霍建文 ,  胡旭林 ,  张闺臣 ,  林锐 ,  郭云磊 ,  罗明华

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的弹群中个体攻击意图识别方法，其包括、获取弹群中导弹个体的位置特征和速度特征；对弹群中所有导弹个体的位置特征进行降维操作，获得弹群位置特征；根据弹群位置特征及导弹个体的位置特征和速度信息，获取导弹个体与弹群的相对特征，并进行归一化处理；将弹群中所有导弹个体多个连续时刻的归一化数据拼接后输入已训练的神经网络进行识别，识别出弹群中具有攻击意图的导弹个体。