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公开(公告)号：CN116414147A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310234687.4
申请日：2023-03-10
Applicant: 西南科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种空地异构机器人系统中系留式无人机协同控制方法，消除了系留式无人机在连接无人车之后，其线缆产生的拉力对系留式无人机会产生的干扰。在姿态控制过程使用自抗扰控制算法，通过扩张状态观测器观测系统的线缆对系留式无人机产生的扰动，并在非线性误差反馈控制率引入扰动补偿量，运用简单的误差反馈控制，使无人机达到期望姿态。在姿态控制方案中，使用内环自抗扰控制，外环PID控制，相比串级PID控制，该算法大幅降低了调参难度，超调量更小，并且调节时间更短，鲁棒性更好。在高度、水平和航向控制方案中使用PID控制，使各个控制参数相对独立，参数选定较为简单，并且具有较好的适应性和较强的鲁棒性，达到良好的效果。
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公开(公告)号：CN216102786U
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202122902955.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 西南科技大学
IPC: B64D1/12
Abstract: 本实用新型公开了一种小型无人机投放装置，其包括设置在无人机下端的主体，主体上设置有挂载部，挂载部上设置若干条形槽；主体上设置有旋转驱动机构，旋转驱动机构的输出端设置有曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块穿过条形槽且滑动设置在挂载部上。本实用新型中，滑块穿过条形槽，在若干条形槽处均提供一个挂载位置，从而实现多个物体的挂载；且当旋转驱动机构转动时，滑块从挂载部的一端向另一端滑动，滑块穿过的条形槽数量逐渐减少，挂载部一端挂载的物体失去挂载位置，接连从滑块上掉落，实现了挂载物体的多批次投放，提高了资源的利用率。
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