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公开(公告)号：CN114375269B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202080063983.7
申请日：2020-09-08
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯
IPC: B60W40/068 , B60T8/172
Abstract: 本发明涉及一种用于估计在路面(8)和车辆的轮胎(90)之间的摩擦接触中存在的道路摩擦系数的设备和方法，其中该设备(10)具有用于加速度传感器(12)的连接部(11)，用于输入车辆加速度测量值(aT，aL)；用于确定至少一个垂直轮胎载荷(Fzi)的载荷确定装置(13)；用于确定至少一个轮胎(90)的轮胎滑移率(sLi)的轮胎滑移率确定装置(14)和用于确定并输出道路摩擦系数的估计值(f')的摩擦系数估计装置(15)，其中该设备(10)还具有加速度估计装置(17)，其形成用于借助于轮胎模型(22)，至少基于轮胎滑移率(sLi)、垂直轮胎载荷(Fzi)和在前一个循环中确定的道路摩擦系数估计值(f')来确定车辆加速度的估计值(aL')，并且该摩擦系数估计装置(15)适用于匹配调整道路摩擦系数的输出估计值(f')，使得车辆加速度的估计值(aL')和测量值(aL)的差值被调整到可预定的范围。
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公开(公告)号：CN110799409B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201880043051.9
申请日：2018-06-26
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯
Abstract: 本发明涉及一种用于机动车辆的线控转向系统，该机动车辆包括具有两个可转向轮(7’、7”)的可转向前轮轴，其中：前轮轴(12)具有单轮驱动器，其借助于驱动控制器(11)单独地驱动与可转向轮(7’、7”)相关联的轮驱动器(15’、15”)；驱动控制器(11)具有控制器(17)，该控制器(17)根据油门踏板角度(αped)和转向轴(2)的旋转角度(βSW)确定左轮的目标速度(Vvrl,soll)和右轮的目标速度(Vvrr,soll)，并且控制器(17)将所述目标速度限制为限滑速度(Vs,vr)；并且驱动控制器(11)单独地驱动轮驱动器(15’、15”)。
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公开(公告)号：CN110869263A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201880046276.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及一种用于机动车辆的线控转向系统(1)的齿轮齿条位置调节的方法，模块(14)被设置用于调节齿轮齿条位置，使得位置误差(sr,err)通过反馈结构中的齿轮齿条位置(sr,des、sr,est)和齿轮齿条速度(vr,des、vr,est)的名义值与估计值之间的差来确定，然后确定控制变量(T,des)以用于控制齿轮齿条(12)，并且在前馈结构中借助于齿轮齿条力估计值以对控制变量(T,des)进行扰动变量补偿。
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公开(公告)号：CN114929560A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202180008563.3
申请日：2021-01-05
Applicant: 蒂森克虏伯股份公司 , 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯 , 卡洛·马里奥·米亚诺 , 克里斯托夫·波尔曼斯
Abstract: 本发明涉及一种机动车的机动车转向系统(10)，具有前轮转向单元(11)、转向控制单元(12)、两个前轮(13)和一个或多个后轮(25)，其中前轮转向单元(11)具有方向盘(14)和至少一个转向调节装置(15)，转向调节装置与前轮(13)中的至少一个耦联以传递转向运动，其中转向控制单元(12)与方向盘(14)信号连接以检测转向角(α)，并且转向控制单元(12)被配置成检测方向盘(14)的转向角(α)并且以如下方式操控转向调节装置(15)，即，转向调节装置(15)将所检测的转向角(α)传递到所述至少一个前轮(13)上，其中设置有至少两个致动器(17)，所述致动器适于作用于前轮(13)中的一个或两个上和/或后轮(25)中的一个或多个上，其中转向控制单元(12)具有处理单元(121)，处理单元被配置为：‑在行驶运行中确定机动车的当前轨迹走势(16)；‑在行驶运行中探测前轮转向单元(11)和/或转向控制单元(12)的故障；‑在探测到故障的情况下选择致动器(17)中的至少一个；并且‑操控至少一个所选择的致动器(17)，从而在行驶运行中以小的偏差保持机动车的当前轨迹走势(16)。
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公开(公告)号：CN114929556A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202180008985.0
申请日：2021-01-07
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 克里斯托夫·波尔曼斯 , 沃尔弗拉姆·赖瑟 , 莱昂纳德·拉皮斯 , 卡洛·马里奥·米亚诺
Abstract: 本发明涉及一种用于控制机动车的电动转向系统的方法，所述机动车包括具有自锁的前桥转向调节器(20)的前桥转向装置(2)和具有自锁的后桥转向调节器(30)的后桥转向装置(3)，两个前轮(FL，FR)能够借助于所述前桥转向调节器耦联地转向，借助所述后桥转向调节器能够使两个后轮(RL，RR)耦联地转向，其中，设置有以下方法步骤：确定所述转向装置(2，3)中的一个具有故障；断开有故障的转向装置(2，3)并且控制无故障的转向装置(2，3)，其中，无故障的转向装置(2，3)的转向调节器(20，30)被控制，从而使机动车实现由导入到方向盘中的转向运动得出的理论运动或者使机动车实现由自主行驶模式给定的理论运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110869263B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN201880046276.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Abstract: 本发明涉及一种用于机动车辆的线控转向系统(1)的齿轮齿条位置调节的方法，模块(14)被设置用于调节齿轮齿条位置，使得位置误差(sr,err)通过反馈结构中的齿轮齿条位置(sr,des、sr,est)和齿轮齿条速度(vr,des、vr,est)的名义值与估计值之间的差来确定，然后确定控制变量(T,des)以用于控制齿轮齿条(12)，并且在前馈结构中借助于齿轮齿条力估计值以对控制变量(T,des)进行扰动变量补偿。
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公开(公告)号：CN116997498A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202280019533.7
申请日：2022-03-01
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
IPC: B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种系统，该系统包括参考轨迹装置(1)、成本函数装置(2)、动态模型装置(3)、求和装置(4)、控制器(5)、制动致动器装置(6)、驱动致动器装置(7)、转向致动器装置(8)、多路复用器(9)和车辆(10)、特别是机动车辆，其中，系统、特别是控制器(5)设置成执行控制算法，该控制算法管理所有致动器、特别是制动致动器装置(6)、驱动致动器装置(7)和/或转向致动器装置(8)，以实现最佳的性能、效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN112351922B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201980042111.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯
IPC: B60T8/172 , B60T8/1755 , B62D6/00
Abstract: 一种用于确定机动车辆的车轮半径的方法、装置及线控转向系统。该方法包括：借助于至少一个车轮的车轮速度和指定的车轮半径来计算机动车辆的横摆率，将计算出的横摆率与测量的横摆率进行比较，借助于校正因子来调整在横摆率的计算中输入的至少一个车轮的车轮速度，使得计算出的横摆率等于测量的横摆率；将所述校正因子与在所述横摆率的计算中输入的所述车轮速度相乘以确定校正的车轮速度，和/或将所述校正因子与所述预定义的车轮半径相乘，以确定校正的车轮半径。
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公开(公告)号：CN112351922A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201980042111.X
申请日：2019-06-14
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯
IPC: B60T8/172 , B60T8/1755 , B62D6/00
Abstract: 本发明涉及用于确定机动车辆的车轮半径的方法，该方法包括以下步骤：*借助于至少一个车轮(FL、FR、RL、RR)的车轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)和指定的车轮半径(r)来计算机动车辆的横摆率*将计算出的横摆率与测量的横摆率进行比较，*借助于校正因子(KRR、KFR、KRL、KRR)来调整在横摆率的计算中输入的至少一个车轮(FL、FR、RL、RR)的车轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)，使得计算出的横摆率等于测量的横摆率*将校正因子(KRR、KFR、KRL、KRR)与在横摆率的计算中输入的车轮速度(VFL、VFR、VRL、VRR)或指定的车轮半径(r)相乘，以确定校正的车轮速度(VFL,corr、VFR,cor、VRL,corr、VRR,corr)或校正的车轮半径。
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公开(公告)号：CN111601729A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201980008787.7
申请日：2019-01-15
Applicant: 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 , 蒂森克虏伯股份公司
Inventor： 莱昂纳德·拉皮斯
Abstract: 本发明涉及用于在发生横向载荷变化的情况下防止机动车辆的侧翻的方法，其中，机动车辆具有单轮驱动器，该单轮驱动器被设计成对被横向载荷变化影响的车轮(70，71)独立于机动车辆的至少一个其他的车轮(70，71)进行驱动，所述方法包括以下方法步骤：在发生横向载荷变化的情况下检测机动车辆的临界状态；经由单轮驱动器(150，151)对机动车辆的被横向载荷变化影响的车轮(70，71)施加驱动转矩(T驱动)，以这种方式来引起被横向载荷变化影响的车轮(70，71)滑移；以及使机动车辆的被横向载荷变化影响的车轮(70，71)在行进方向(x)上转向，以这种方式使得能够防止汽车的侧翻。
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