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公开(公告)号：CN112793982A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110317105.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 一种堆垛机取放货系统及其应用方法，包括上位机、堆垛机、货物、托盘、货架和PLC控制单元；上位机向堆垛机发送货物外形尺寸数据；堆垛机接收上位机发送的货物外形尺寸数据并执行货物取放程序；载货台上安装基于视觉相机测距的货物外形检测系统；货物放置于托盘上；货架用于存放货物，包括固定式货架或可伸缩货架；PLC控制单元安装在载货台上，用于系统控制和输出报警；该系统的应用方法包括四个步骤：上位机任务调度；货物外形数据扫描及货物进入载货台时的货物外形超限检测；针对目标货位的货物外形超限检测；货物外形超限问题处理。本发明可有效解决立体仓库柔性存储货物外形超限的问题。
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公开(公告)号：CN111924766A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010765013.3
申请日：2020-08-03
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于倾角检测堆垛机的歪斜检测载货台，包括竖直框架、载货台，载货台顶部设有外检测框架，载货台顶面前后滑动连接有货叉组件，载货台顶面四角各设有一个非接触式倾角检测传感器，外检测框架左右两侧前后各设有一个距离检测传感器，载货台还包括控制模块，控制模块包括处理芯片、报警单元，处理芯片分别与货叉组件、距离检测传感器、非接触式倾角检测传感器以及报警单元通信连接。本发明在不改变传统堆垛机载货台外形的前提下，通过四个非接触式倾角检测传感器来实时检测载货台在四个方向上的水平姿态，并以此作为依据，避免出现货叉伸出时剐蹭托盘、货架，发生托盘翻倒坠落、托盘与堆垛机碰撞等安全事故。
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公开(公告)号：CN111829703A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010516779.8
申请日：2020-06-09
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明涉及一种有轨巷道堆垛机运行中轨道受力分析系统及方法，包括压力传感器、与所述压力传感器通信连接的信号采集卡、与所述信号采集卡通信连接的上位机、与所述上位机通信连接的堆垛机地面柜PLC；堆垛机在运行过程中，在轮轨相互作用下，堆垛机轨道及其各个部件在堆垛机荷载作用下产生应力、变形及其他动力响应；本设计能够对整个堆垛机轨道受力分析，综合判断出轨道的金属疲劳状况及磨损程度，利于提前预测故障，减少故障损失，也有利于优化轨道设计。
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公开(公告)号：CN112793982B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110317105.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 一种堆垛机取放货系统及其应用方法，包括上位机、堆垛机、货物、托盘、货架和PLC控制单元；上位机向堆垛机发送货物外形尺寸数据；堆垛机接收上位机发送的货物外形尺寸数据并执行货物取放程序；载货台上安装基于视觉相机测距的货物外形检测系统；货物放置于托盘上；货架用于存放货物，包括固定式货架或可伸缩货架；PLC控制单元安装在载货台上，用于系统控制和输出报警；该系统的应用方法包括四个步骤：上位机任务调度；货物外形数据扫描及货物进入载货台时的货物外形超限检测；针对目标货位的货物外形超限检测；货物外形超限问题处理。本发明可有效解决立体仓库柔性存储货物外形超限的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107827037A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711375613.3
申请日：2017-12-19
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 本发明公开了堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器器、变频器、电机、PLC，位置传感器、变频器与PLC是通过Profibus或者Profinet总线连接。本发明通过对PLC进行编程，预先设置好堆垛机设备行走机构行走时的最大速度，最大加速度，及加加速度，当外部输入一个位置和启动指令时，位置传感器实时读取行走机构的位置，变频器实时反应行走机构的速度，并传输给PLC，PLC根据输入的目标地位置，结合读到的设备实时位置及实时速度，计算出下一个扫描周期设备应该有的速度，并传给变频器，变频器收到PLC发出的速度值后，对电机进行控制，并由输出轴输出相应的速度。
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公开(公告)号：CN107840278A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711377605.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
CPC classification number: B66F9/0755 , B66F9/07
Abstract: 本发明公开了堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁、行走机构、载货台本体、连接座、取放货机构、上光电开关、下光电开关，如果上光电开关、下光电开关都没有信号，说明堆垛机位置偏高，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向下调整，直到下光电开关照到货架横梁为止，并记住此时的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。如果上光电开关、下光电开关都有信号，说明堆垛机位置偏低，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向上调整，直到上光电开关照不到货架横梁为止，并记住此货位的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。这个功能比起普通的人工纠正货位的方法更加方便，安全。
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公开(公告)号：CN207671634U
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201721782736.4
申请日：2017-12-19
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了堆垛机载货台自动纠正系统，包括载货台横梁、行走机构、载货台本体、连接座、取放货机构、上光电开关、下光电开关，如果上光电开关、下光电开关都没有信号，说明堆垛机位置偏高，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向下调整，直到下光电开关照到货架横梁为止，并记住此时的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。如果上光电开关、下光电开关都有信号，说明堆垛机位置偏低，行走机构会以缓慢的速度带动载货台向上调整，直到上光电开关照不到货架横梁为止，并记住此货位的位置，将新的位置值更新在货位的数据DB块里。这个功能比起普通的人工纠正货位的方法更加方便，安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207845046U
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201721782720.3
申请日：2017-12-19
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了堆垛机设备行走速度控制系统，包括轨道、行走机构、位置传感器器、变频器、电机、PLC，位置传感器、变频器与PLC是通过Profibus或者Profinet总线连接。本实用新型通过对PLC进行编程，预先设置好堆垛机设备行走机构行走时的最大速度，最大加速度，及加加速度，当外部输入一个位置和启动指令时，位置传感器实时读取行走机构的位置，变频器实时反应行走机构的速度，并传输给PLC，PLC根据输入的目标地位置，结合读到的设备实时位置及实时速度，计算出下一个扫描周期设备应该有的速度，并传给变频器，变频器收到PLC发出的速度值后，对电机进行控制，并由输出轴输出相应的速度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211003010U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201921696358.7
申请日：2019-10-11
Applicant: 罗伯泰克自动化科技(苏州)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，包括：一载货台，所述载货台上安装有外检框架，所述载货台左侧安装有垂直框架，所述载货台上安装有四检测装置，四所述检测装置分别安装在载货台的四个角上；一货叉结构，所述货叉结构安装在所述载货台底端，所述货叉结构由两货叉、传动轴和货叉电机组成；一托盘，所述托盘下开设有两货槽，所述货叉放置在所述货槽内。通过上述方式，本实用新型一种基于测距设备的货架内托盘歪斜检测装置，该检测装置在不改变传统堆垛机载货台外形的前提下，通过四个反射式距离检测光电来实时检测两侧货架上托盘的距离，避免出现托盘翻倒坠落、托盘与堆垛机碰撞等安全事故。
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