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公开(公告)号：CN102186429B
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN200980140943.1
申请日：2009-10-12
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00991 , A61B2017/3443 , A61B2034/107 , A61M25/0021 , A61M25/0023 , A61M25/0041 , A61M2025/0006 , A61M2025/0175 , A61M2205/6045
Abstract: 一种互锁的嵌套套管组(231)具有多个伸缩管，所述多个伸缩管被协同地配置和尺寸选择以便相对于解剖区域延伸到目标位置。每根管具有预设的互锁形状。内管(30)在外管(40)中的嵌套包括位于所述管(30，40)之间的间隙(50)，所述内管和所述外管在所述间隙(50)中互锁，以限制所述管(30，40)相对于所述间隙(50)的旋转。所述管(30，40)的互锁形状可以是相同或是不同的。所述互锁形状的例子有多边形互锁形状、非圆形封闭曲线互锁形状、多边形‑封闭曲线混合互锁形状、以及键槽互锁形状。
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公开(公告)号：CN102791214B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201080065226.X
申请日：2010-11-17
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
IPC: A61B34/30
CPC classification number: B25J9/1697 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/361 , G06T7/246 , G06T2207/10068 , Y10S901/15 , Y10S901/47
Abstract: 一种用于具有光学取景器的摄像机（30）和机器人（40）的机器人控制方法，所述机器人（40）具有末端执行器（42）以及用于操纵所述末端执行器（42）的一个或多个关节（41）。所述机器人控制方法涉及：采集示出了所述摄像机（30）光学检视的图像的数字视频帧（32）；以及执行视觉伺服，所述视觉伺服用于控制所述末端执行器（42）相对于所述数字视频帧（32）内的图像特征的姿态。所述视觉伺服涉及：识别所述数字视频帧（32）的图像坐标系（80）内的从跟踪点（TR）延伸至与所述图像特征相关联的目标点（TG）的跟踪向量（vtrk）；将跟踪向量映射到从与末端执行器（42）相关联的机器人坐标系（90）构建的配置空间（100）内；并从跟踪向量（vtrk）在所述配置空间（100）内的映射导出机器人坐标系（90）内的末端执行器（42）的姿态。
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公开(公告)号：CN102264311A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200980152044.3
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B1/018 , A61B1/2676 , A61B34/20 , A61B2017/00331 , A61B2017/0034 , A61B2017/3443 , A61B2034/2051
Abstract: 一种用于相对于解剖区域(41)进入目标位置(61)的方法，其涉及将内窥镜(10)的远端(11)引导至插管插入位置(60)，所述插管插入位置相对于所述解剖区域(41)限定所述内窥镜(10)的远端(11)的位置和取向。该方法还涉及使嵌套插管(20)通过所述内窥镜(10)的器械通道(12)插入到达所述目标位置(61)，所述嵌套插管(20)包括多个伸缩管(21-24)，其被构造成相对于所述插管插入位置(60)到达所述目标位置(61)。
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公开(公告)号：CN103108602B
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201180044480.6
申请日：2011-09-13
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/00149 , A61B1/00006 , A61B1/0005 , A61B1/0016 , A61B1/05 , A61B1/3137 , A61B34/30 , A61B2017/00252 , A61B2034/301 , A61B2090/3614 , A61B2090/364 , G06T7/344 , G06T7/75 , G06T2207/10068 , G06T2207/10072 , G06T2207/20072 , G06T2207/30101
Abstract: 一种机器人引导系统采用了机器人单元（10）和控制单元（20）。所述机器人单元（10）包括用于生成解剖区域内的血管树的手术中内窥镜图像（14）的内窥镜（12）以及用于在解剖区域内移动所述内窥镜（12）的机器人（11）。所述控制单元（20）包括内窥镜控制器（22），所述内窥镜控制器（22）用于生成所述解剖区域内的内窥镜路径，其中，所述内窥镜路径从所述血管树的手术中内窥镜图像（14）的图形表示到所述血管树的手术前三维图像（44）的图形表示的匹配来导出。所述控制单元（20）还包括机器人控制器（21），所述机器人控制器（21）用于命令所述机器人（11）根据所述内窥镜路径在所述解剖区域内移动所述内窥镜（12）。
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公开(公告)号：CN103339485A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201280006642.1
申请日：2012-01-25
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: G01L1/242 , A61B34/20 , A61B34/76 , A61B2034/2061 , A61B2034/301 , G01L1/246
Abstract: 一种光学探测工具，采用外科末端执行器（30）和光纤（20）。操作中，所述外科末端执行器（30）在解剖区域内相对于对所述解剖区域为外来的对象进行导航；并且光纤（20）在所述外科末端执行器（30）在所述解剖区域内进行导航时，生成指示所述光纤（20）的应变测量结果分布的编码的光学信号。所述光纤（20）具有与所述外科末端执行器（30）成限定空间关系的探测段。在不存在所述外来对象与所述光纤（20）的所述探测段的任何能测量接触时，所述应变测量结果分布表示正常分布。相反地，响应于所述外来对象与所述光纤（20）的所述探测段的能测量接触，所述应变测量结果分布表示异常分布。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103108602A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201180044480.6
申请日：2011-09-13
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: A61B1/00149 , A61B1/00006 , A61B1/0005 , A61B1/0016 , A61B1/05 , A61B1/3137 , A61B34/30 , A61B2017/00252 , A61B2034/301 , A61B2090/3614 , A61B2090/364 , G06T7/344 , G06T7/75 , G06T2207/10068 , G06T2207/10072 , G06T2207/20072 , G06T2207/30101
Abstract: 一种机器人引导系统采用了机器人单元（10）和控制单元（20）。所述机器人单元（10）包括用于生成解剖区域内的血管树的手术中内窥镜图像（14）的内窥镜（12）以及用于在解剖区域内移动所述内窥镜（12）的机器人（11）。所述控制单元（20）包括内窥镜控制器（22），所述内窥镜控制器（22）用于生成所述解剖区域内的内窥镜路径，其中，所述内窥镜路径从所述血管树的手术中内窥镜图像（14）的图形表示到所述血管树的手术前三维图像（44）的图形表示的匹配来导出。所述控制单元（20）还包括机器人控制器（21），所述机器人控制器（21）用于命令所述机器人（11）根据所述内窥镜路径在所述解剖区域内移动所述内窥镜（12）。
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公开(公告)号：CN102762142A
公开(公告)日：2012-10-31
申请号：CN201180008838.X
申请日：2011-01-14
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
CPC classification number: G01B11/2513 , A61B1/00009 , A61B1/04 , A61B1/2676 , A61B1/3132 , A61B1/317 , A61B5/1076 , A61B5/1077 , A61B5/4528 , G06T7/521 , G06T2207/10068 , G06T2207/30004
Abstract: 一种用于重建三维对象（41）的表面的方法，包括：通过激光器（11）将激光光斑图案（12，14）投影到三维对象（41）的表面上，并且当内窥镜（21）相对于三维对象（41）被平移和/或旋转时生成一系列内窥镜图像（24）。每幅内窥镜图像（24）图示当被激光器（11）投影到三维对象（41）的表面上时的激光光斑图案（12，14）内的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）。激光光斑阵列（13，15）可以与激光光斑图案（12，14）相同或是其子集。所述方法还包括根据如内窥镜图像（24）中图示的激光光斑阵列（13，15）的不同视图（23）的对应关系而重建三维对象（41）的表面。
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公开(公告)号：CN102448398A
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201080023780.1
申请日：2010-05-14
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
Inventor： A·波波维奇
IPC: A61B19/00
CPC classification number: A61B34/20 , A61B2034/104 , A61B2034/107
Abstract: 基于距离的位置跟踪方法(30)的手术前阶段涉及在手术工具(51)相对于图示身体解剖区域(40)的扫描图像(20)之内的手术路径(52)的虚拟导航期间产生从扫描图像(20)导出的虚拟信息(21)。虚拟信息(21)包括与手术工具(51)距扫描图像(20)之内的对象的虚拟距离测量相关联的、对手术工具(51)相对于扫描图像(20)之内的手术路径(52)的虚拟位姿预测。该方法(30)的手术中阶段涉及在手术工具(51)相对于解剖区域(40)之内的手术路径(52)的物理导航期间产生从手术工具(51)与解剖区域(40)之内的对象的物理距离测量导出的跟踪信息(23)。跟踪信息(23)包括对应于手术工具(51)相对于扫描图像(20)之内的手术路径(52)的虚拟位姿预测的、对手术工具(51)相对于解剖区域(40)之内的手术路径(52)的位姿估计。
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公开(公告)号：CN102264312A
公开(公告)日：2011-11-30
申请号：CN200980152965.X
申请日：2009-11-10
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B34/10 , A61B2017/00331 , A61B2034/107
Abstract: 一种用于根据手术应用规划路径的方法，该方法整合了表示解剖区域(100)的离散配置空间的配置空间节点结构的结构损伤评估技术(112)和/或几何扩展技术(113)。所述结构损伤评估技术(112)包括生成结构损伤评估，该结构损伤评估指示对所述解剖区域(100)中的一个或多个关键解剖区的潜在损伤的评估。所述几何扩展技术(113)包括扩增所述配置空间节点结构，所述靶标节点的几何扩展包括与作为替代种子节点的靶标节点几何相邻的一个或多个自由空间配置节点。
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公开(公告)号：CN101977556A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200980109561.2
申请日：2009-03-04
Applicant: 皇家飞利浦电子股份有限公司
CPC classification number: A61B17/3421 , A61B34/70 , A61B2017/003 , A61B2017/00331 , A61B2017/00526 , A61B2017/00725 , A61B2017/00867 , A61B2017/00871 , A61B2017/00991 , A61B2034/2051 , A61B2090/0811 , A61M25/0113
Abstract: 活动套管(10)可以包括多个空心管(100，110，120)、多个滑块(200，210，220)以及轨道(1800)。每个滑块连接到空心管中的一个。每个滑块可操作地连接到轨道以沿轨道运动。在第一位置，滑块沿轨道彼此分隔开并且多个空心管嵌套。在第二位置，滑块沿轨道彼此靠近并且多个空心管伸出。在该第二位置，多个空心管提供从身体外部到靶向解剖结构区域的通路。公开了其他实施例。
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