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公开(公告)号：CN105479467A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510640859.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 电装波动株式会社
CPC classification number: G06F3/04847 , B25J9/1656 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B2219/36159 , G05B2219/36162 , G05B2219/36168 , G06F3/04883
Abstract: 在机器人操作装置中，动作指令生成部从预先设定的驱动轴的组合中选择作为操作对象的一个组合，其中，所述预先设定的驱动轴的组合为，包括与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴以及与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴中的至少一个驱动轴在内的驱动轴的组合。当由触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，动作指令生成部对该拖拽操作为第一方向与第二方向中的哪个方向进行判断。当拖拽操作为第一方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令，当拖拽操作为第二方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105479467B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201510640859.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 在机器人操作装置中，动作指令生成部从预先设定的驱动轴的组合中选择作为操作对象的一个组合，其中，所述预先设定的驱动轴的组合为，包括与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴以及与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴中的至少一个驱动轴在内的驱动轴的组合。当由触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，动作指令生成部对该拖拽操作为第一方向与第二方向中的哪个方向进行判断。当拖拽操作为第一方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令，当拖拽操作为第二方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令。
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公开(公告)号：CN105722650A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201480062089.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/06 , B25J13/02 , G05B19/409 , G06F3/0488
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1658 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B2219/36168 , G05B2219/40392 , G06F3/04883 , G06F2203/04808
Abstract: 机器人操作装置(4)具备触摸面板(17)、触摸操作检测部(15)、动作指令生成部(16)和选择操作检测部(18)。动作指令生成部(16)能够进行操作判断处理和动作指令生成处理。操作判断处理是如下的处理，即根据由选择操作检测部(18)检测出的选择操作，确定作为操作对象的机器人(2、22)的驱动轴或者动作形态，并在由触摸操作检测部(15)检测出的触摸操作是拖拽操作的情况下判断该拖拽操作的移动量。动作指令生成处理是如下的处理，即根据由操作判断处理判断出的拖拽操作的移动量，确定机器人(2、22)的移动量，并生成用于使机器人(2、22)以操作对象的驱动轴或者动作形态移动该移动量的动作指令。
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公开(公告)号：CN105382840A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510524800.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/1628 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。
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公开(公告)号：CN105382840B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510524800.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/1628 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。
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公开(公告)号：CN105722650B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201480062089.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/06 , B25J13/02 , G05B19/409 , G06F3/0488
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1658 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B2219/36168 , G05B2219/40392 , G06F3/04883 , G06F2203/04808
Abstract: 机器人操作装置(4)具备触摸面板(17)、触摸操作检测部(15)、动作指令生成部(16)和选择操作检测部(18)。动作指令生成部(16)能够进行操作判断处理和动作指令生成处理。操作判断处理是如下的处理，即根据由选择操作检测部(18)检测出的选择操作，确定作为操作对象的机器人(2、22)的驱动轴或者动作形态，并在由触摸操作检测部(15)检测出的触摸操作是拖拽操作的情况下判断该拖拽操作的移动量。动作指令生成处理是如下的处理，即根据由操作判断处理判断出的拖拽操作的移动量，确定机器人(2、22)的移动量，并生成用于使机器人(2、22)以操作对象的驱动轴或者动作形态移动该移动量的动作指令。
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