公开(公告)号：CN105382840A

公开(公告)日：2016-03-09

申请号：CN201510524800.8

申请日：2015-08-24

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 井手慧 ,  川濑大介 ,  香川尚哉

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J13/088 ,  B25J9/1628 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。

公开(公告)号：CN105382840B

公开(公告)日：2018-06-22

申请号：CN201510524800.8

申请日：2015-08-24

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 井手慧 ,  川濑大介 ,  香川尚哉

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J13/088 ,  B25J9/1628 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。