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公开(公告)号：CN105382840A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510524800.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/1628 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105479467A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510640859.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 电装波动株式会社
CPC classification number: G06F3/04847 , B25J9/1656 , B25J13/06 , G05B19/409 , G05B2219/36159 , G05B2219/36162 , G05B2219/36168 , G06F3/04883
Abstract: 在机器人操作装置中，动作指令生成部从预先设定的驱动轴的组合中选择作为操作对象的一个组合，其中，所述预先设定的驱动轴的组合为，包括与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴以及与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴中的至少一个驱动轴在内的驱动轴的组合。当由触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，动作指令生成部对该拖拽操作为第一方向与第二方向中的哪个方向进行判断。当拖拽操作为第一方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令，当拖拽操作为第二方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令。
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公开(公告)号：CN105479467B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201510640859.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 电装波动株式会社
Abstract: 在机器人操作装置中，动作指令生成部从预先设定的驱动轴的组合中选择作为操作对象的一个组合，其中，所述预先设定的驱动轴的组合为，包括与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴以及与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴中的至少一个驱动轴在内的驱动轴的组合。当由触摸操作检测部检测出的触摸操作为拖拽操作时，动作指令生成部对该拖拽操作为第一方向与第二方向中的哪个方向进行判断。当拖拽操作为第一方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第一方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令，当拖拽操作为第二方向时，动作指令生成部生成用于使与沿第二方向进行的拖拽操作相对应的驱动轴驱动的动作指令。
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公开(公告)号：CN105759781A
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201610007323.2
申请日：2016-01-06
Applicant: 电装波动株式会社
Inventor： 川濑大介
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/40221 , Y10S901/02 , G05B23/0213 , G05B2219/31076
Abstract: 提供一种机器人的布线方法，在具备多个机器人控制器的结构中，以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下，通过对一个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。机器人系统(1)具备主控制器(2)以及从控制器(3)，在主控制器(2)中，以可向外部进行输出的方式，对安全输入信号的输入路径以及从安全监视装置(10)输出的许可信号的输出路径进行布线，通过连接电缆(13)连接操作开关(5)与主控制器(2)之间，通过连接电缆(18)连接主控制器(2)与从控制器(3)之间，将从控制器(3)的控制部(11)连接在安全输入信号的输入路径上，并将动力用触点(12)连接在许可信号的输出路径上。
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公开(公告)号：CN105382840B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510524800.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 电装波动株式会社
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J13/088 , B25J9/1628 , Y10S901/02 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够充分抑制臂的移动速度的机器人的控制装置及控制方法。一种具备臂的机器人(10)的控制装置(30)，所述臂包括多个旋转部(13～18)、可旋转地相互连接旋转部的关节、以及用于驱动各旋转部的伺服电机。所述机器人的控制装置具备：角速度计算单元，在每个动作周期计算出驱动各伺服电机的角速度；速度计算单元，计算出设定在各旋转部中的监视部的速度；角速度降低单元，当通过速度计算单元计算出的各监视部的速度大于基准速度时，降低各伺服电机的角速度，以使各监视部的速度小于等于基准速度；以及驱动单元，根据通过角速度降低单元降低的各伺服电机的角速度，驱动各伺服电机。
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公开(公告)号：CN105759781B
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201610007323.2
申请日：2016-01-06
Applicant: 电装波动株式会社
Inventor： 川濑大介
IPC: G05B23/02
CPC classification number: B25J9/1674 , G05B2219/40221 , Y10S901/02
Abstract: 提供种机器人的布线方法,在具备多个机器人控制器的结构中,以简单的布线并且在保证安全输入信号的确信度的状态下,通过对个操作开关进行操作就能够使各个控制器执行紧急停止动作。机器人系统(1)具备主控制器(2)以及从控制器(3),在主控制器(2)中,以可向外部进行输出的方式,对安全输入信号的输入路径以及从安全监视装置(10)输出的许可信号的输出路径进行布线,通过连接电缆(13)连接操作开关(5)与主控制器(2)之间,通过连接电缆(18)连接主控制器(2)与从控制器(3)之间,将从控制器(3)的控制部(11)连接在安全输入信号的输入路径上,并将动力用触点(12)连接在许可信号的输出路径上。
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