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公开(公告)号：CN119048514B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411541644.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种发动机的检测方法、装置、介质和系统。该方法通过控制拍摄设备以发动机的飞轮壳的轴承为轴心，绕着发动机拍摄多张发动机图像，并获取发动机图像，从而保证拍摄设备后续运行轨迹能完整的拍摄到发动机所有的外观面，并进行数据采集，采用图像识别模型对发动机图像进行预测，得到目标零件的多个分辨率图像以及对应的位置置信度和类型置信度，根据目标零件的位置置信度和类型置信度，确定发动机是否异常，从而实现了兼顾轻量化、推理速度和精度的高效目标检测算法，并实现了对发动机外观一致性的高效检测，进而解决了现有方案在检测发动机外部的零件是否齐全时需要加入人工辅助检测，从而导致检测效率较差的问题。
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公开(公告)号：CN119165832A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411462559.6
申请日：2024-10-18
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G05B19/418
Abstract: 本申请提供了一种数字孪生智慧工厂系统与构建方法。包括：管理方法层、物理层和虚拟层，其中，管理方法层集成有多方面的管理逻辑与管理流程，物理层集成有与数字孪生智慧工厂系统中的虚拟体对应的物理实体自身数据，虚拟层集成有虚拟体，管理方法层中的管理逻辑与管理流程用于优化虚拟体和物理实体之间的联动，其中，优化处理包括对物理层中的数据进行筛选，管理逻辑用于对生产过程中的各个环节进行智能化管理和决策，管理流程用于对生产过程中的各个环节进行自动化控制和协调。通过管理方法层将一些规范进行管理，指导物理层和虚拟层之间的联动，解决了目前应用于工厂场景中的数字孪生模型缺乏工厂管理方法的指导的问题。
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公开(公告)号：CN117068153A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311146242.7
申请日：2023-09-06
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/06 , B60W40/072 , B60W40/105 , B60W40/114 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请涉及一种车辆控制方法、装置及车辆，该方法包括：获取车辆的行驶状态信息和路径信息，行驶状态信息包括车辆位置和车速，路径信息包括多个路径点的位置和对应的曲率；基于车速和横向偏差值，确定前视距离；基于目标路径点的位置和设定的预瞄距离阈值，确定前视距离对应的起点，基于起点的位置和前视距离，确定前视距离对应的终点；根据在起点和终点之间的各路径点对应的曲率确定平均曲率，基于平均曲率更新所述前视距离，得到目标前视距离；基于目标前视距离、起点的位置和车辆位置，确定预瞄距离；基于预瞄距离确定转角控制量，并利用转角控制量对车辆进行控制。本申请能够在期望跟踪路径为非直线时，提高车辆的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN115933751A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202310031823.X
申请日：2023-01-10
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人农机的全覆盖路径规划方法、装置及电子设备，属于路径规划技术领域，包括：获取工作区域的地形信息和无人农机的工作参数；基于地形信息和工作参数确定无人农机工作的起始点、工作方向、进弯点和出弯点等关键控制点；在确定出关键控制点后，以起始点开始进行直线路径规划，在直线路径规划过程中存在障碍物时，进行避障路径规划，在到达转弯区域时，进行转弯路径规划，直至遍历完整个工作区域后，进行封圈路径规划，完成工作区域的全覆盖路径规划，并将规划的路径存储并发送至控制器，控制无人农机工作。本申请基于计算出的关键控制点，以及对工作区域进行模块化的路径规划，能实现全覆盖路径规划，鲁棒性好，控制精度高。
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公开(公告)号：CN116359937A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310340550.7
申请日：2023-03-29
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本申请提供一种车辆定位方法、装置、计算机设备及介质，获取相机采集的二维图像和激光雷达采集的三维点云数据；二维图像包括不平整区域的目标二维图像，三维点云数据包括不平整区域的目标三维点云数据；将目标二维图像和目标三维点云数据进行匹配，计算得到不平整区域的地面坑洼程度；将地面坑洼程度输入目标神经网络模型中，得到不平整区域的地面平整度；在通过卡尔曼滤波算法对采集到的车辆的第一位置信息进行滤波处理时，根据地面平整度调整观测误差矩阵参数，得到车辆的第二位置信息。能够调整传感器误差对第二位置信息的影响程度，对定位数据进行补偿，从而提高车辆定位的准确性，使定位结果具有更高的鲁棒性和稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119141553B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411599377.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备。该方法包括：获取待执行的多个任务，根据多个任务的安全指标、紧急度指标、关联性指标、数据量指标和稳定性指标，至少确定多个任务的执行顺序；构建装配单元的数字孪生模型；识别装配单元所在环境中的动态障碍物和静态障碍物，根据动态障碍物与各机械臂的距离，确定第一碰撞体类型，根据静态障碍物的三角面片信息及其与各机械臂的距离，确定第二碰撞体类型；建立动态障碍物模型和静态障碍物模型；根据执行顺序、数字孪生模型、动态障碍物模型以及静态障碍物模型，确定各机械臂按照执行顺序执行多个任务的可行运动路径；从多个可行运动路径中确定各机械臂的最优运动路径。
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公开(公告)号：CN119803478A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510007661.5
申请日：2025-01-03
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种农机导航快速入线方法、装置、设备和介质，方法包括：首先通过获取农机的上线起点位置；接着根据上线起点位置和农机的期望上线距离在农机的期望路径上确定农机的上线终点位置；接着在上线起点位置和上线终点位置之间形成农机的上线路径；然后控制农机自上线起点位置沿上线路径向上线终点位置运动。进而，在农机的上线过程中，对农机的路径进行了规划和导航，解决了直接通过期望路径跟踪，农机涉及转弯、掉头等情况下造成的上线距离过长和上线过程中造成横向距离超调的问题。提升了农户的种植面积，符合了精准作业的标准。
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公开(公告)号：CN119141553A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411599377.3
申请日：2024-11-11
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种多机械臂路径规划方法、控制方法、存储介质和电子设备。该方法包括：获取待执行的多个任务，根据多个任务的安全指标、紧急度指标、关联性指标、数据量指标和稳定性指标，至少确定多个任务的执行顺序；构建装配单元的数字孪生模型；识别装配单元所在环境中的动态障碍物和静态障碍物，根据动态障碍物与各机械臂的距离，确定第一碰撞体类型，根据静态障碍物的三角面片信息及其与各机械臂的距离，确定第二碰撞体类型；建立动态障碍物模型和静态障碍物模型；根据执行顺序、数字孪生模型、动态障碍物模型以及静态障碍物模型，确定各机械臂按照执行顺序执行多个任务的可行运动路径；从多个可行运动路径中确定各机械臂的最优运动路径。
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公开(公告)号：CN119048514A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411541644.1
申请日：2024-10-31
Applicant: 潍柴动力股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种发动机的检测方法、装置、介质和系统。该方法通过控制拍摄设备以发动机的飞轮壳的轴承为轴心，绕着发动机拍摄多张发动机图像，并获取发动机图像，从而保证拍摄设备后续运行轨迹能完整的拍摄到发动机所有的外观面，并进行数据采集，采用图像识别模型对发动机图像进行预测，得到目标零件的多个分辨率图像以及对应的位置置信度和类型置信度，根据目标零件的位置置信度和类型置信度，确定发动机是否异常，从而实现了兼顾轻量化、推理速度和精度的高效目标检测算法，并实现了对发动机外观一致性的高效检测，进而解决了现有方案在检测发动机外部的零件是否齐全时需要加入人工辅助检测，从而导致检测效率较差的问题。
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公开(公告)号：CN116373877A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211588855.1
申请日：2022-12-12
Applicant: 潍柴动力股份有限公司 , 潍坊潍柴动力科技有限责任公司
IPC: B60W40/06 , B60W60/00 , B60W30/18 , G06V20/58 , G06V20/56 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本申请提供了一种车辆运行的控制方法及装置、车辆，通过确定目标路点与目标车辆之间的目标路面是否为不平整路面，在目标路面为不平整路面的情况下，确定目标路面对应的地面平整度，其中，目标路点为目标车辆前方，且处于规划路径上的位置点；依据地面平整度，确定目标车辆的前轮转角控制量；依据前轮转角控制量，控制目标车辆运行，解决了相关技术中农业作业场景环境复杂，地面颠簸坑洼不平会对无人驾驶拖拉机的定位造成一定的偏差的技术问题。
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