公开(公告)号：CN119803478A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202510007661.5

申请日：2025-01-03

Applicant: 潍柴动力股份有限公司

Inventor： 王海宁 ,  齐琪琪 ,  孙柱

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种农机导航快速入线方法、装置、设备和介质，方法包括：首先通过获取农机的上线起点位置；接着根据上线起点位置和农机的期望上线距离在农机的期望路径上确定农机的上线终点位置；接着在上线起点位置和上线终点位置之间形成农机的上线路径；然后控制农机自上线起点位置沿上线路径向上线终点位置运动。进而，在农机的上线过程中，对农机的路径进行了规划和导航，解决了直接通过期望路径跟踪，农机涉及转弯、掉头等情况下造成的上线距离过长和上线过程中造成横向距离超调的问题。提升了农户的种植面积，符合了精准作业的标准。

公开(公告)号：CN116373877A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202211588855.1

申请日：2022-12-12

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 王海宁 ,  孙凯信 ,  刘兴家 ,  孙柱

IPC: B60W40/06 ,  B60W60/00 ,  B60W30/18 ,  G06V20/58 ,  G06V20/56 ,  G06V20/70 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请提供了一种车辆运行的控制方法及装置、车辆，通过确定目标路点与目标车辆之间的目标路面是否为不平整路面，在目标路面为不平整路面的情况下，确定目标路面对应的地面平整度，其中，目标路点为目标车辆前方，且处于规划路径上的位置点；依据地面平整度，确定目标车辆的前轮转角控制量；依据前轮转角控制量，控制目标车辆运行，解决了相关技术中农业作业场景环境复杂，地面颠簸坑洼不平会对无人驾驶拖拉机的定位造成一定的偏差的技术问题。

公开(公告)号：CN116734874A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310559484.2

申请日：2023-05-16

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 孙柱

IPC: G01C21/34 ,  G06Q10/047

Abstract: 本申请实施例公开一种路径规划方法、装置、计算机设备和计算机可读存储介质，可以将待规划区域对应的最大内接矩形区域确定为实际规划区域，确定实际规划区域对应的规划起点和初次规划方向。根据规划起点、初次规划方向和规划规则，确定实际规划区域对应的规划路径，通过规划起点和初次规划方向可以确定规划路径中初次路径的行进方式，通过规划规则可以标识在规划路径与实际规划区域的边界产生交点时规划路径的变更方式，以及规划路径的终点确定方式，从而能够得到完整的规划路径，规划路径用于使作业机具对待规划区域进行作业。本申请通过以最大内接矩形为实际规划区域的规划方式，可以有效避免规划路径超出待规划区域的问题，提高了作业安全性。

公开(公告)号：CN116086454A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211607522.9

申请日：2022-12-14

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 齐琪琪 ,  梁钰明 ,  孙柱 ,  潘永康 ,  马强

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种无人拖拉机避障路径分段式规划方法，属于拖拉机避障路径规划技术领域。本发明充分考虑到了障碍物边界与作业行不平行(垂直)的情况，计算障碍物距离作业行的最远角点，将避障路径分为两段处理，不拘泥于将避障区域圆作为路径，而是在该圆的基础上，向障碍物方向进行路径采样，在生成的路径集合中灵活的选择更短的路径；第二段路径出口的采样，不仅可以缩短路径，更是可以使拖拉机尽早回到作业路径，有效提高了作业面积；另外，通过五次样条拟合的路径避免了曲率不连续的问题，更易于控制追踪。

公开(公告)号：CN115933751A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202310031823.X

申请日：2023-01-10

Applicant: 潍柴动力股份有限公司 ,  潍坊潍柴动力科技有限责任公司

Inventor： 孙柱 ,  孙凯信 ,  范玉卿 ,  王海宁

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种无人农机的全覆盖路径规划方法、装置及电子设备，属于路径规划技术领域，包括：获取工作区域的地形信息和无人农机的工作参数；基于地形信息和工作参数确定无人农机工作的起始点、工作方向、进弯点和出弯点等关键控制点；在确定出关键控制点后，以起始点开始进行直线路径规划，在直线路径规划过程中存在障碍物时，进行避障路径规划，在到达转弯区域时，进行转弯路径规划，直至遍历完整个工作区域后，进行封圈路径规划，完成工作区域的全覆盖路径规划，并将规划的路径存储并发送至控制器，控制无人农机工作。本申请基于计算出的关键控制点，以及对工作区域进行模块化的路径规划，能实现全覆盖路径规划，鲁棒性好，控制精度高。