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公开(公告)号：CN118722092A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410956521.8
申请日：2024-07-17
Applicant: 湖南大学
IPC: B60F5/02 , B62D57/024 , B64U10/70
Abstract: 本发明涉及陆空两用机器人技术领域，具体为一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人及控制方法，机器人包括机体、两个翼臂装置、陆空转换装置、两个车轮装置和控制系统模块；两个翼臂装置对称并转动连接在机体的左右两侧；陆空转换装置布设在机体上，用于调整两个翼臂装置与机体的倾角，以使机器人在地面运动模式和飞行运动模型之间往复切换；两个车轮装置分别安装在两个翼臂装置上，用于供机器人以地面运动模式在地面上移动并供机器人翻过设定高度以下的障碍物；控制系统模块安装在机体上，用于对两个翼臂装置、陆空转换装置和两个车轮装置进行控制。本发明可以进行陆空两用切换，适用范围广，且本发明结构稳定性好、抗干扰能力强。
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公开(公告)号：CN115615421B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211295353.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉惯性里程计的无人机定位方法及系统，通过双目相机采集周围环境图像，得到双目图像，飞控上的惯性测量单元采集IMU数据，将双目图像和IMU数据进行时间和空间同步；根据环境选择对应的图像质量检测方法进行检测，将满足环境要求的双目图像传输给双目视觉前端；双目视觉前端对双目图像提取Fast特征点，通过KLT光流算法进行跟踪，得到有效Fast特征点对，并将其传输给等变滤波器后端；等变滤波器后端利用IMU数据进行预测，得到无人机位姿，使用Fast特征点对更新无人机的位姿，得到更新后的无人机位姿。本发明中的定位方法能够在各种复杂环境下保证定位精度，并具有较快的效率和较好的扩展性。
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公开(公告)号：CN117340870A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202310504698.X
申请日：2023-05-06
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人集成任务运动规划方法，针对机器人和所处环境构建机器人模型文件以及PDDL世界域描述文件，对任务的初始状态以及完成目标进行描述定义并构建任务问题描述文件以及Kautham文件；在任务规划和运动规划中引入使用XML文件来作为任务规划和运动规划的中间连接层，并将任务规划器的规划结果处理得到符号信息便于运动规划器去实现，符号信息与几何信息相对应；最后通过采样运动规划方法识别，按照从上往下依次识别操作动作以及机器人、操作对象并求解运动路径，在所述虚拟仿真平台中确定机器人完成任务的最终运动方案。解决了现有技术中任务求解和运动规划分开讨论而在实际应用出现问题的情况，提高实际应用的便捷性。
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公开(公告)号：CN116009416A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211519251.1
申请日：2022-11-30
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种工程作业机器人臂架电液驱动控制系统的半实物仿真方法，包括以下步骤：建立臂架电液驱动系统的阀控液压缸数学模型及位置跟踪控制算法模型；建立半实物仿真硬件平台，平台包括：上位机、目标机控制器、传感器及实际阀控液压缸试验台；通过开环辨识实验将试验台传感器数据经数据采集卡采集并发送至上位机处理，利用参数辨识方法得到阀控非对称缸数学模型实际参数，在此基础上设计位置跟踪控制器并生成控制器代码；将控制器代码下载至目标机控制器中进行半实物仿真实验，分析实际控制效果。本发明可以实现工程作业机器人臂架电液驱动系统控制算法的快速验证，缩短控制器开发周期，降低开发成本。
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公开(公告)号：CN115393601A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210544771.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云数据的三维目标检测方法，其主要由稀疏卷积模块提取三维点云的稀疏特征，再由空间语义特征提取模块分别提取检测对象的空间特征和语义特征，通过基于注意力机制的多尺度特征融合模块对空间特征和语义特征进行融合进而输出融合后的特征进行特征预测，最后通过多任务检测头预测模块输出最终的检测框。本方法提出的基于注意力机制的双特征融合模块对于解决遮挡程度高检测难度大的目标具有明显的检测精度方面的提升，大大提高了目标检测的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115115777A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210737397.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
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公开(公告)号：CN112284290B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202011122728.3
申请日：2020-10-20
Applicant: 湖南大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种航空发动机叶片机器人自主测量方法及系统。该方法包括：标定伺服旋转工作台、结构光三维扫描仪、机器人，根据航空发动机叶片设计模型布置测量点，规划机器人测量的路径，测量航空发动机叶片的三维形貌，处理航空发动机叶片的测量数据。该系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包含伺服旋转工作台、叶片测量夹具、结构光三维扫描仪、机器人、机器人控制柜、工业计算机；软件系统包含测量系统标定模块、测量点布局模块、机器人测量路径规划模块、点云数据处理及可视化模块、三维模型格式转换模块、人机交互模块、测量过程控制模块。本发明根据产品设计模型自动布局测量点并生成机器人测量路径，实现机器人自主测量。
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公开(公告)号：CN113189875A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110475196.X
申请日：2021-04-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于圆形特征的无人机在移动平台上鲁棒着陆方法，包括步骤：S1、建立无人机自主着陆系统，包括一台欠驱动的四旋翼无人机和一台附有圆形特征的移动平台；S2、引入虚拟相机平面，并基于虚拟相机平面中的圆形特征定义图像矩，构造虚拟相机平面的视觉动力学；S3、构造时变李亚普洛夫函数和性能管道函数，并基于时变李亚普洛夫函数和性能管道函数设计一种鲁棒的基于图像的平移控制律；S4、根据平移控制律解算四旋翼无人机着陆所需的角度信息，进而设计几何姿态控制律，完成四旋翼无人机在移动平台上的着陆。本发明无须得到传统方法中需要的相对高度，移动平台的速度与角度，具有鲁棒的着陆表现、低成本的计算量和可控的瞬态性能优点。
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公开(公告)号：CN112817320A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110417475.0
申请日：2021-04-19
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于地空协同侦查的异构机器人系统，包括移动机器人、空中机器人、起降平台、设备支架和控制器：空中机器人与移动机器人无线通信连接；起降平台上侧面设有超声波传感器、第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件，其下侧面设有与第一活动夹紧组件连接的第一滑动组件和与第二活动夹紧组件连接的第二滑动组件，第一滑动组件与第一驱动电机连接，第二滑动组件与第二驱动电机连接；控制器分别与第一驱动电机、第二驱动电机和超声波传感器连接。本发明通过第一活动夹紧组件和第二活动夹紧组件实现对空中机器人的固定或释放，侦查范围广，侦查效率高。
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公开(公告)号：CN112767546A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110091006.4
申请日：2021-01-22
Applicant: 湖南大学
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人基于双目图像的视觉地图生成方法，具体根据双目序列图片的视觉特征，将相关图像进行视觉匹配并且检测回环，同时，为了更好地恢复场景尺度，充分利用双目的基线约束，改进点云的参数化表达方式，设计了一种针对双目相机设计的建图初始化算法，增量算法以及对应的全局平滑调整过程。本发明的方法相比现有的双目建图方法，速度更快，复杂度更低，相比基于SLAM的建图算法，地图漂移更小，而且更具备场景鲁棒性，增强了复杂环境的适应能力，满足现有机器人场景构图需求，同时具备高度可扩展性，能够结合SLAM的输出结果加速整个建图环节步骤，同时可以进一步增强鲁棒性。
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