公开(公告)号：CN116203841A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211725404.8

申请日：2022-12-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 毛建旭 ,  廖泽雨 ,  王耀南 ,  刘理 ,  刘彩苹 ,  张辉 ,  朱青 ,  刘敏

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种隧道装备臂架电液驱动系统的力/位置抗扰控制方法，该方法包括：建立隧道作业装备臂架电液驱动系统的阀控非对称缸数学模型；设计含位置外环和力内环的非线性级联控制器；在此基础上，内外环分别建立干扰观测器数学模型，对模型中存在的未建模动态、参数不确定性及外负载等扰动因素进行实时估计补偿；基于李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统的稳定性；对比仿真及实验结果验证了控制器的有效性；本发明能够解决隧道作业装备臂架控制精度不高、抗扰性差的问题。

公开(公告)号：CN116009416A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211519251.1

申请日：2022-11-30

Applicant: 湖南大学

Inventor： 刘理 ,  廖泽雨 ,  毛建旭 ,  王耀南 ,  何雨桥 ,  张辉 ,  钟杭 ,  缪志强

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种工程作业机器人臂架电液驱动控制系统的半实物仿真方法，包括以下步骤：建立臂架电液驱动系统的阀控液压缸数学模型及位置跟踪控制算法模型；建立半实物仿真硬件平台，平台包括：上位机、目标机控制器、传感器及实际阀控液压缸试验台；通过开环辨识实验将试验台传感器数据经数据采集卡采集并发送至上位机处理，利用参数辨识方法得到阀控非对称缸数学模型实际参数，在此基础上设计位置跟踪控制器并生成控制器代码；将控制器代码下载至目标机控制器中进行半实物仿真实验，分析实际控制效果。本发明可以实现工程作业机器人臂架电液驱动系统控制算法的快速验证，缩短控制器开发周期，降低开发成本。