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公开(公告)号：CN115615421A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211295353.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉惯性里程计的无人机定位方法及系统，通过双目相机采集周围环境图像，得到双目图像，飞控上的惯性测量单元采集IMU数据，将双目图像和IMU数据进行时间和空间同步；根据环境选择对应的图像质量检测方法进行检测，将满足环境要求的双目图像传输给双目视觉前端；双目视觉前端对双目图像提取Fast特征点，通过KLT光流算法进行跟踪，得到有效Fast特征点对，并将其传输给等变滤波器后端；等变滤波器后端利用IMU数据进行预测，得到无人机位姿，使用Fast特征点对更新无人机的位姿，得到更新后的无人机位姿。本发明中的定位方法能够在各种复杂环境下保证定位精度，并具有较快的效率和较好的扩展性。
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公开(公告)号：CN115115777B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210737397.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
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公开(公告)号：CN115615421B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211295353.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉惯性里程计的无人机定位方法及系统，通过双目相机采集周围环境图像，得到双目图像，飞控上的惯性测量单元采集IMU数据，将双目图像和IMU数据进行时间和空间同步；根据环境选择对应的图像质量检测方法进行检测，将满足环境要求的双目图像传输给双目视觉前端；双目视觉前端对双目图像提取Fast特征点，通过KLT光流算法进行跟踪，得到有效Fast特征点对，并将其传输给等变滤波器后端；等变滤波器后端利用IMU数据进行预测，得到无人机位姿，使用Fast特征点对更新无人机的位姿，得到更新后的无人机位姿。本发明中的定位方法能够在各种复杂环境下保证定位精度，并具有较快的效率和较好的扩展性。
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公开(公告)号：CN115115777A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210737397.7
申请日：2022-06-27
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM技术的船舶进出港三维场景重建与展示系统，包括基于SLAM技术实现港口三维地图和船舶模型构建、船舶GPS和IMU数据通过无线网络通信与船舶进出港三维展示平台进行数据交互以及船舶进出港三维展示平台构建，港口三维地图与船舶三维模型的构建用于在船舶进出港三维展示平台展现港口周围环境信息和进出港的船舶形态，船舶进出港时位置和姿态的动态更新用于在船舶进出港三维展示平台实时监测船舶进出港的运动状态和方位信息，船舶进出港三维展示平台用于进行人机交互、地图和模型的加载显示、实时动态更新船舶的位置和姿态以及港口与船舶相关信息的显示。可移植性好、分辨率高以及可视化性能好。
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