公开(公告)号：CN119533475A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411599777.4

申请日：2024-11-11

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  郑逸恒 ,  王耀南 ,  张绪龙 ,  梁桥康 ,  陈羿宗

IPC: G01C21/20 ,  G06V20/05 ,  G06V10/25 ,  G06V10/75 ,  G06V10/44 ,  G06V10/82 ,  G06T7/73 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于YOLOv8与XFeat深度特征相结合的水下SLAM方法，所述水下SLAM方法包括初步水下图像处理、YOLOv8图像检测、提取XFeat特征并匹配，随后在ORB‑SLAM3框架下，完成整个水下SLAM系统。首先对相机提取的图像进行增强；然后基于YOLOv8对增强后的图像进行目标检测，获取静态和动态目标的检测框并标记；XFeat模型是一种基于卷积神经网络架构，用特殊策略进行特征提取和匹配，随后将匹配结果传递至SLAM系统中，完成地图构建、相机位姿估计等功能；该发明能够实现让水下自主机器人克服水下恶劣光学环境，减弱动态目标干扰，实现较为精准的定位自身，同时保证实时性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN118722092A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410956521.8

申请日：2024-07-17

Applicant: 湖南大学

Inventor： 缪志强 ,  张绪龙 ,  王耀南 ,  陈羿宗 ,  张辉

IPC: B60F5/02 ,  B62D57/024 ,  B64U10/70

Abstract: 本发明涉及陆空两用机器人技术领域，具体为一种可变形的陆空多模态跨域越障机器人及控制方法，机器人包括机体、两个翼臂装置、陆空转换装置、两个车轮装置和控制系统模块；两个翼臂装置对称并转动连接在机体的左右两侧；陆空转换装置布设在机体上，用于调整两个翼臂装置与机体的倾角，以使机器人在地面运动模式和飞行运动模型之间往复切换；两个车轮装置分别安装在两个翼臂装置上，用于供机器人以地面运动模式在地面上移动并供机器人翻过设定高度以下的障碍物；控制系统模块安装在机体上，用于对两个翼臂装置、陆空转换装置和两个车轮装置进行控制。本发明可以进行陆空两用切换，适用范围广，且本发明结构稳定性好、抗干扰能力强。