公开(公告)号：CN106012839B

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201610321676.X

申请日：2016-05-16

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨光友 ,  占涛 ,  刘文生 ,  郑拓 ,  马志艳 ,  刘虎 ,  祝传蜜

IPC: E01D21/00 ,  E01D2/04

Abstract: 本发明公开了一种基于空间坐标变换的箱梁位姿调整方法，首先选取三个顶作为测量点，设为A10、A20、A30，相应的3个三向顶的顶点设为B10、B20、B30；在设计位置时测量点分别设为A11、A21、A31，3个三向顶的顶点分别设为B11、B21、B31；调节三向顶使箱梁从初始位置ΔA10A20A30运动到设计位置ΔA11A21A31即实现箱梁的正确定位；通过动坐标系A10‑X0Y0Z0与A11‑X1Y1Z1以及大地坐标系O‑XYZ与动坐标系A10‑X0Y0Z0之间的坐标变换关系，使得设计位置处三向顶的顶点在坐标系A11‑X1Y1Z1下的描述转换为大地坐标系O‑XYZ下的描述；计算三向顶调节量；最后通过调节箱梁下的三向顶，使箱梁上的坐标系A10‑X0Y0Z0与A11‑X1Y1Z1重合，即完成箱梁从初始位置到设计位置调节。本发明为实现计算机控制液压三向顶进行箱梁的位姿调节提供了一种方法，省时省力。

公开(公告)号：CN105667590A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610101288.0

申请日：2016-02-24

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨光友 ,  祝传蜜 ,  郑拓 ,  刘虎 ,  全睿 ,  马志艳 ,  陈学海 ,  占涛 ,  马君

IPC: B62D11/04 ,  B60K7/00 ,  B60K25/06 ,  A01B33/08

CPC classification number: B62D11/04 ,  A01B33/087 ,  B60K7/0007 ,  B60K25/06

Abstract: 本发明公开了一种带轮毂电机的遥控电动微耕机，包括电源、动力装置、旋耕刀组件、耕深调节组件、驱动行走组件、控制装置及车架；本发明远程遥控，避免了人员直接接触微耕机，确保了人员安全。采用纯电动，无污染，具有环境友好性。通过电池给主电机、控制箱和驱动电机供电，保证了主电机、控制器和驱动电机工作时及微耕机连续工作时间的稳定性,提高了微耕机操作的便利性。同时，通过左右两个行走轮的速度控制，即可实现微耕机转向，省去了机械转向机构，简化了机械结构。支撑轮支架上具有调节耕深的刻度尺，可以直观地指示耕深深度。微耕机车架上开有两个槽，便于调节整机重心，以使微耕机处于良好的工作状态。

公开(公告)号：CN104647342B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201510095537.5

申请日：2015-03-04

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨光友 ,  彭少贤 ,  郑拓 ,  马志艳 ,  全睿 ,  陈学海 ,  王小平 ,  杜治波 ,  谌松 ,  蒋彪 ,  王宵 ,  占涛 ,  陈银卫 ,  费瑞阳

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种图书馆排架机器人，包括第一丝杠驱动机构、第一丝杠、取书整理机构、排序机构和机架；第一丝杆为两根、左右对称地安装在机架两边，第一丝杠驱动机构设置在机架上部，取书整理机构安装在第一丝杠上，排序机构安装在机架下部；丝杠驱动机构驱动第一丝杠正反转动，从而带动取书整理机构上下移动，将取书整理机构定位在书架某一层进行取书整理，并将书籍运送至排序机构进行排序，排序完成后又通过取书整理机构将书籍送回至原书架上。本发明提供的一种工作于图书馆的智能机器人，能取出书架中某一层的书，整理整齐；将取出的书排序；并将书放回书架原层。实现了在无需人工干预的情况下，自动整理图书的功能。

公开(公告)号：CN106012839A

公开(公告)日：2016-10-12

申请号：CN201610321676.X

申请日：2016-05-16

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨光友 ,  占涛 ,  刘文生 ,  郑拓 ,  马志艳 ,  刘虎 ,  祝传蜜

IPC: E01D21/00 ,  E01D2/04

CPC classification number: E01D21/00 ,  E01D2/04

Abstract: 本发明公开了一种基于空间坐标变换的箱梁位姿调整方法，首先选取三个顶作为测量点，设为A10、A20、A30，相应的3个三向顶的顶点设为B10、B20、B30；在设计位置时测量点分别设为A11、A21、A31，3个三向顶的顶点分别设为B11、B21、B31；调节三向顶使箱梁从初始位置ΔA10A20A30运动到设计位置ΔA11A21A31即实现箱梁的正确定位；通过动坐标系A10‑X0Y0Z0与A11‑X1Y1Z1以及大地坐标系O‑XYZ与动坐标系A10‑X0Y0Z0之间的坐标变换关系，使得设计位置处三向顶的顶点在坐标系A11‑X1Y1Z1下的描述转换为大地坐标系O‑XYZ下的描述；计算三向顶调节量；最后通过调节箱梁下的三向顶，使箱梁上的坐标系A10‑X0Y0Z0与A11‑X1Y1Z1重合，即完成箱梁从初始位置到设计位置调节。本发明为实现计算机控制液压三向顶进行箱梁的位姿调节提供了一种方法，省时省力。

公开(公告)号：CN104647342A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510095537.5

申请日：2015-03-04

Applicant: 湖北工业大学

Inventor： 杨光友 ,  彭少贤 ,  郑拓 ,  马志艳 ,  全睿 ,  陈学海 ,  王小平 ,  杜治波 ,  谌松 ,  蒋彪 ,  王宵 ,  占涛 ,  陈银卫 ,  费瑞阳

IPC: B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种图书馆排架机器人，包括第一丝杠驱动机构、第一丝杠、取书整理机构、排序机构和机架；第一丝杆为两根、左右对称地安装在机架两边，第一丝杠驱动机构设置在机架上部，取书整理机构安装在第一丝杠上，排序机构安装在机架下部；丝杠驱动机构驱动第一丝杠正反转动，从而带动取书整理机构上下移动，将取书整理机构定位在书架某一层进行取书整理，并将书籍运送至排序机构进行排序，排序完成后又通过取书整理机构将书籍送回至原书架上。本发明提供的一种工作于图书馆的智能机器人，能取出书架中某一层的书，整理整齐；将取出的书排序；并将书放回书架原层。实现了在无需人工干预的情况下，自动整理图书的功能。