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公开(公告)号：CN109910846A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910182064.0
申请日：2019-03-11
Applicant: 清华大学 , 中通客车控股股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种气压制动回路及系统，涉及汽车领域。包括气源供给装置、第一制动踏板、第一继动阀、第二继动阀、前桥模块、后桥模块、第一制动组件、第二制动组件以及电路控制装置。第一继动阀分别与气源供给装置、第一制动踏板以及第一制动组件连通；第二继动阀分别与气源供给装置、第一制动踏板以及第二制动组件连通；第一制动踏板与气源供给装置连通；第二制动组件与气源供给装置连通；前桥模块分别与气源供给装置和第一制动组件连通；前桥模块与电路控制装置连接；后桥模块分别与气源供给装置和第二制动组件连通；后桥模块与电路控制装置连接。气压制动回路，结构组成简单，将人工控制和自动控制相互结合，实现了对车辆的高效制动。
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公开(公告)号：CN110040124B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201910335690.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 中通客车控股股份有限公司
IPC: B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种车辆紧急制动控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取当前车辆的状态信息，包括车辆的横摆角速度、车速、各车轮的角速度和制动压力；判断当前车辆的运行状态，若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，并设定三级制动控制约束条件；基于设定的三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。本发明提高了车辆运行稳定性，提高了制动效能，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN110040124A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910335690.9
申请日：2019-04-24
Applicant: 中通客车控股股份有限公司
IPC: B60W10/18 , B60W30/02 , B60W40/00 , B60W40/10 , B60W40/105
Abstract: 本发明公开一种车辆紧急制动控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取当前车辆的状态信息，包括车辆的横摆角速度、车速、各车轮的角速度和制动压力；判断当前车辆的运行状态，若当前车辆处于紧急制动状况，则计算当前状态下车辆各车轮的滑移率，并设定三级制动控制约束条件；基于设定的三级制动控制约束条件，利用车辆各车轮的滑移率调整车辆低附侧和高附侧各车轮的制动压力。本发明提高了车辆运行稳定性，提高了制动效能，保证行车的安全性。
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公开(公告)号：CN209683670U
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201920338764.X
申请日：2019-03-11
Applicant: 清华大学 , 中通客车控股股份有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种气压制动回路及系统，涉及汽车领域。包括气源供给装置、第一制动踏板、第一继动阀、第二继动阀、前桥模块、后桥模块、第一制动组件、第二制动组件以及电路控制装置。第一继动阀分别与气源供给装置、第一制动踏板以及第一制动组件连通；第二继动阀分别与气源供给装置、第一制动踏板以及第二制动组件连通；第一制动踏板与气源供给装置连通；第二制动组件与气源供给装置连通；前桥模块分别与气源供给装置和第一制动组件连通；前桥模块与电路控制装置连接；后桥模块分别与气源供给装置和第二制动组件连通；后桥模块与电路控制装置连接。气压制动回路，结构组成简单，将人工控制和自动控制相互结合，实现了对车辆的高效制动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN115302992B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210904271.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 清华大学
IPC: B60C23/20
Abstract: 本申请公开一种车辆轮胎温度间接式监测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆所处环境的实际温度值，并获取车辆的当前点火周期的持续时长；根据持续时长的运动时长计算轮胎的温升，并根据持续时长的静止时长计算轮胎的第一温降；以及根据实际温度值、温升和第一温降计算在当前点火周期时车辆轮胎的第一实际温度值。由此，解决了相关技术中，直接式轮胎温度监测的成本较高，无法兼顾成本和可用性的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116215155B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310513387.X
申请日：2023-05-09
Applicant: 清华大学 , 中通客车股份有限公司
IPC: B60G17/018
Abstract: 本发明涉及智能网联技术领域，特别涉及一种智能网联客车的抗侧倾交互控制方法、装置、客车及介质，其中，方法包括：将智能网联客车的状态参数和所在区域的道路信息输入预先建立的道路跟踪及抗侧倾交互控制模型，输出道路跟踪和抗侧倾纳什博弈控制的控制率，并将智驾域与底盘域看作博弈的两个控制目标，以最优二次型为基础理论构建纳什博弈的数学具体公式体现，结合纳什均衡理论推导出道路跟踪转向系统和抗侧倾主动悬架系统的最优性能指标；利用最优性能指标分别执行道路跟踪转向动作和抗侧倾动作。由此，解决了相关技术在过度转向过程中，智驾域路径跟踪控制与底盘域抗侧倾产生冲突，容易导致车辆偏离规划道路及交通事故的发生，安全性差等问题。
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公开(公告)号：CN115946672A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310112111.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余制动系统，包括油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、轮缸、减压阀、增压阀和建压单元。所述建压单元包括活塞缸、泵单元和第一单向阀，所述油壶、踏板解耦阀、电缸解耦阀、所述轮缸、所述减压阀、所述增压阀、所述第一单向阀、所述活塞缸按照原有制动系统的连接方式进行连接，所述泵单元串联在所述电缸解耦阀和所述活塞缸之间；所述冗余制动系统的工作模式包括第一建压模式、第二建压模式和第一减压模式，所述第一建压模式为活塞缸建压，用于对车轮产生制动压力；所述第二建压模式为泵单元建压，用于对车轮产生制动压力；所述第一减压模式为减压阀泄压，用于卸载车轮的制动压力。本发明具备冗余制动功能，并且结构简单，成本低。
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公开(公告)号：CN115520200A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211293923.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 清华大学
IPC: B60W50/00 , B60W60/00 , B60R16/023
Abstract: 本申请涉及全矢量控制汽车技术领域，特别涉及一种全矢量控制汽车的安全系统及其检测方法、存储介质，其中，包括：电气层用于实现全矢量控制汽车的各个控制器、传感器和执行机构之间供电的相互独立；硬件层；软件层用于屏蔽硬件层中不同硬件之间的差异，使得上层应用层具有通用性，并实现车辆的预设驱动；系统层用于通过实时操作系统实现任务分配与调度、以及外部信号的接入与通信的处理请求；算法层包括自动驾驶算法、底盘控制器安全算法和底层执行机构算法。由此，解决了相关技术中全矢量控制汽车底盘控制器无法满足安全性能和计算性能的要求，导致车辆安全性、实时性以及可扩展性能较差，降低工作效率等问题。
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公开(公告)号：CN112622915B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011565204.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了属于故障诊断技术领域，特别涉及一种基于高频轮速与机器学习的胎压及磨损量监测方法。该方法包括：一、胎压监测，二、轮胎寿命监测；三、轮胎状态预警三部分；本发明通过轮胎压力传感器和环境温度传感器，综合决策树和SVM的对合理的轮速信号初步判断情况，估计得到的胎压和轮胎的磨损量，判断出胎压正常、胎压欠压、胎压过压和轮速不正常的状态，经过胎压监测和轮胎寿命监测，可得到轮胎的状态；在轮胎处于过压、欠压或磨损量超过一定值后，通过声或光的方式提示轮胎处于预警状态，要求驾驶者注意安全。
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公开(公告)号：CN111775946B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010640343.X
申请日：2020-07-06
Applicant: 清华大学
IPC: B60W40/06 , B60W40/064 , G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于轮速高频信号的路面附着预报方法，通过利用车轮的轮速信号和垂向跳动信号，基于路面粗糙程度对路面附着力进行估计，得到第一路面附着力估计值，同时，基于车轮滑移率对路面附着力进行估计，得到第二路面附着力估计值，然后，利用第一路面附着力估计值和第二路面附着力估计值，得到路面附着力预报值。本发明公开的基于轮速高频信号的路面附着预报方法能够在车辆进入失稳状态前提供路面附着力的预报值，可有效提早ABS、TCS、AYC等程序的介入时机，或主动干预防止上述程序进入控制，具有显著提高车辆的稳定性的技术效果，而且无需额外添加传感器，具有成本低的优点。
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