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公开(公告)号：CN100390503C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200410003471.4
申请日：2004-03-26
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
摘要： 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法，属于精密测量技术领域。为了提高现有激光动态跟踪测量系统的稳定性和实时姿态测量精度，丰富现有动态跟踪测量系统的测量输出信息，本发明公开一种目标空间位置和姿态的激光跟踪惯性组合测量系统，包括惯性测量分系统、激光跟踪测量分系统以及分别与惯性测量分系统和激光跟踪测量分系统相连接的计算机控制与数据采集处理分系统。本发明还公开了一种动态跟踪测量方法，该方法根据卡尔曼滤波算法要求，建立目标固连坐标系相对全局坐标系运动的系统方程和观测方程，并编制扩展卡尔曼滤波算法对各种误差信息进行最优修正，从而计算出目标固连坐标系相对于全局坐标系的位置和姿态信息。
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公开(公告)号：CN1563889A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410003471.4
申请日：2004-03-26
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
摘要： 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法，属于精密测量技术领域。为了提高现有激光动态跟踪测量系统的稳定性和实时姿态测量精度，丰富现有动态跟踪测量系统的测量输出信息，本发明公开一种目标空间位置和姿态的激光跟踪惯性组合测量系统，包括惯性测量分系统、激光跟踪测量分系统以及分别与惯性测量分系统和激光跟踪测量分系统相连接的计算机控制与数据采集处理分系统。本发明还公开了一种动态跟踪测量方法，该方法根据卡尔曼滤波算法要求，建立目标固连坐标系相对全局坐标系运动的系统方程和观测方程，并编制扩展卡尔曼滤波算法对各种误差信息进行最优修正，从而计算出目标固连坐标系相对于全局坐标系的位置和姿态信息。
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公开(公告)号：CN111604915B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN109531543B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN201811568968.9
申请日：2018-12-21
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有双动平台结构的四自由度并联机器人，所述机器人包括定平台、四个驱动装置、四个支链和动平台部件。四个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括一个主动臂和用于驱动主动臂枢转的驱动单元；四个支链沿定平台的周向间隔开且一一对应地与四个主动臂相连，每个支链的上端通过第一虎克铰与主动臂相连；动平台部件设在定平台下方，动平台部件与四个支链的下端相连，每个支链通过第二虎克铰与动平台部件相连，动平台部件包括外动平台、内动平台和转动丝杠。本发明提出的机器人可以实现空间三个移动和一个转动自由度，具有动态特性好、整机刚度大、输出端定位和转角精度高等特点，易实现高速、高精度操作。
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公开(公告)号：CN108608407B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201810319242.5
申请日：2018-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可折展式多轴联动机器人，包括：五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，一级平行四边形结构安装在底座上，一级平行四边形结构和二级平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二级平行四边形结构上。本发明的可折展式多轴联动机器人，利用耦合的两个平行四边形结构，可实现五自由度末端姿态调整装置大范围折展式移动并定位，该机器人可应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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公开(公告)号：CN108340356B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN109623770A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811527060.3
申请日：2018-12-13
申请人： 清华大学
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/00 , B25J9/003 , B25J9/04 , B25J15/0616 , B25J19/00 , E04F21/1894
摘要： 本发明公开了一种基于混联机构的力控建筑安装机器人，包括：橡胶轮全向移动平台，实现机器人的大行程移动并适应施工现场复杂地形；直线导轨，在全向移动平台停车状态下增大装置的作业范围；三自由度混联机械臂，用于控制机械臂在空间内的三自由度运动并保证末端姿态不变；四自由度力控混联作业模块，用于控制一个移动自由度和三个转动自由度，保证吸盘式瓷砖玻璃安装执行器完成瓷砖玻璃的取料与安装等操作，并控制作用在瓷砖玻璃上的外力；以及瓷砖玻璃移动原料库，实现瓷砖玻璃等原料的随车移动。该装置将四自由度力控混联作业模块安装在三自由度混联机械臂末端配合直线导轨与橡胶轮全向移动平台，可以实现瓷砖玻璃的大行程安装操作。
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公开(公告)号：CN108789357A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810581017.9
申请日：2018-06-05
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
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公开(公告)号：CN108608407A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810319242.5
申请日：2018-04-11
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种可折展式多轴联动机器人，包括：五自由度末端姿态调整装置和二自由度可折展机构，二自由度可折展机构包括：底座、一级平行四边形结构、二级平行四边形结构、中间三角板、第一驱动组件和第二驱动组件，一级平行四边形结构安装在底座上，一级平行四边形结构和二级平行四边形结构通过中间三角板耦合链接，五自由度末端姿态调整装置连接在二级平行四边形结构上。本发明的可折展式多轴联动机器人，利用耦合的两个平行四边形结构，可实现五自由度末端姿态调整装置大范围折展式移动并定位，该机器人可应对大型结构件对加工装备的大工作空间需求，易实现大范围定位及局部灵活姿态调整等功能，可完成大型结构件复杂自由曲面的数控加工。
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