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公开(公告)号：CN108340356B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN108393871B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810311670.3
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN108340356A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810311667.1
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度高速高负载并联分拣机器人，包括：定平台、第一驱动单元，第二驱动单元、第三驱动单元、第四驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆和动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第四驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆、所述第四连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的四自由度高速高负载并联分拣机器人结构紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN106826765B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201710056591.8
申请日：2017-01-25
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种包含滑块摇杆机构的四自由度高速并联机器人，属于机构设计领域。该机器人包括定平台、动平台部件以及连接所述定平台和动平台部件之间的四条支链。定平台上安装有四个驱动装置，四个驱动器圆周对称布置，动平台部件由上动平台、下动平台、滑块摇杆机构以及末端执行器构成；控制四个驱动装置的转动，可以实现末端执行器的三个移动自由度和一个转动自由度。本发明具有结构紧凑、运动灵活、控制简单、刚度和稳定性较好等特点。
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公开(公告)号：CN108393871A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810311670.3
申请日：2018-04-09
申请人： 清华大学 , 济南翼菲自动化科技有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种高速高负载并联机器人包括：包括定平台、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、第一连杆、第二连杆、第三连杆以及动平台，其中，所述定平台、所述第一驱动单元，所述第二驱动单元、所述第三驱动单元、所述第一连杆、所述第二连杆、所述第三连杆和所述动平台构成空间闭环结构。根据本发明实施例的高速高负载并联机器人，结构更加紧凑、简洁，控制灵活，刚度高，适用于精密操作、生产线分拣、加工等领域。
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公开(公告)号：CN118848575A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411058026.1
申请日：2024-08-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备，包括：底座，底座上设有底座导轨和辅助工装；多个加工定位组件，每个加工定位组件包括定位装置和并联加工模块，定位装置包括定位动平台、立柱、横梁和加工动平台，定位动平台可滑动地设在底座导轨上，立柱可转动地设在定位动平台上，定位动平台上设有转动驱动装置，横梁设在立柱上，加工动平台可滑动地设在横梁上，加工动平台上设有加工驱动装置，并联加工模块设在加工动平台上；多个定位驱动装置。根据本发明实施例的面向大型壁板类零件加工的机器人化加工装备能够对大型壁板类零件进行多机同时协同加工，具有适用性强、加工效率高、加工灵活性好、加工一致性强等优点。
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公开(公告)号：CN118721168A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411232525.8
申请日：2024-09-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B25J9/10
摘要： 本发明涉及一种自感知人工肌肉及自感知人工肌肉制作方法。自感知人工肌肉，包括包覆层和光强检测器；包覆层绕第一方向卷曲，包覆层的中心区域形成通孔，包覆层能够在第一方向上伸长或缩短；光强检测器包括发射件和接收件，发射件和接收件均插设于通孔内，且与通孔的孔壁连接，发射件用于朝向通孔发射光信号，接收件用于接收光信号，并转化成电信号。通过包覆层体绕第一方向卷曲，以模拟肌肉纤维，当包覆层在第一方向上伸长或缩短时，接收件接收到的光信号的光强发生变化，使得接收件输出的电信号发生变化，从而能够实时监测包覆层的形变量，使得本申请中的自感知人工肌肉可以精确地响应外部环境的变化，提高了自感知人工肌肉的适应性和灵活性。
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公开(公告)号：CN115648196B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211317772.9
申请日：2022-10-26
申请人： 清华大学
摘要： 本发明涉及一种气动供压系统及其驱动方法、软体机器人。气动供压系统包括伺服机构；气缸，气缸包括缸体以及活塞杆，活塞杆的一端深入缸体以形成腔室，另一端从缸体突出且与伺服机构的输出端连接；气压传感器，气压传感器与腔室连通，气压传感器配置为检测腔室的当前气压并发出气压信号；位移传感器，位移传感器配置为检测活塞杆在缸体内的当前位置并发出第一位置信号；以及第一控制器，第一控制器与气压传感器、位移传感器以及伺服机构电连接，第一控制器配置为接收气压信号和第一位置信号，并根据公式得出表征有活塞杆在缸体内的期望位置的第二位置信号。伺服机构配置为根据第二位置信号驱动输出端直线运动，以使活塞杆达到期望位置。
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公开(公告)号：CN118230871A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410440829.7
申请日：2024-04-12
申请人： 清华大学
IPC分类号： G16C60/00 , G06F30/23 , G06F119/14 , G06F113/26
摘要： 本发明涉及复合材料自动铺丝成形技术领域，特别涉及一种变刚度复合材料层合板的纤维路径设计方法及装置，其中，方法包括：分别建立线性、非线性变角度纤维路径；利用线性变角度复合材料层合板有限元模型和线性变角度纤维路径计算变刚度复合材料层合板的纤维方向和初始力学性能；根据初始力学性能构建线性变角度复合材料层合板的最优代理模型，以计算最佳力学性能，进而计算线性变角度纤维路径的最优参数，并将该参数输入有限元模型中，得到应力分布状态；利用应力分布状态和非线性变角度纤维路径生成基于主应力方向的变刚度复合材料层合板纤维路径。由此，解决了现有纤维路径设计方法制作过程复杂且得到的变刚度复合材料层合板力学性能低等问题。
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公开(公告)号：CN113771021B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111115113.2
申请日：2021-09-23
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种基于介电弹性体的刚柔耦合驱动器，包括介电弹性体驱动器、导电胶层和柔性铰链，每一柔性铰链均包括基部和多个支链，多个支链均包括支链主体和支链末端连接部，支链主体的一端与基部的周边之间以及支链主体的另一端与支链末端连接部的一端之间采用柔性连接；柔性铰链的基部分别粘结设置在两个导电胶层上，柔性铰链的支链末端连接部一一对应地粘贴固定；当对介电弹性体驱动器施加电压时，其会沿轴线伸长变形，使得柔性铰链的支链向介电弹性体驱动器的外周面收拢变形。本发明可实现在电压调控下快速地将介电弹性体驱动器轴向的输出力转化为径向的输出力，且仅通过调节电压高低即可实现对输出力大小的调节。
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