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公开(公告)号：CN111413009B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202010290009.6
申请日：2020-04-14
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种行人体温快速筛查系统及筛查方法、人体温度测量方法，所述的行人体温快速筛查系统包含机器人本体和测温模块，所述人体温度测量方法包含人体脉搏区表皮体温到腋下温度的映射模型和环境温度补偿模型。本发明可自动对进入各类办公楼、学校、银行、商场、场馆、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员进行体温快速筛查，可显著提高体温测量准确度和行人体温筛查效率。
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公开(公告)号：CN111157146B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010137723.1
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种具有开放数据接口的高稳定非接触分布式体温测量装置，包括壳体、分布式处理器、环境温度检测传感器、加热模块、封闭腔体、温度测量头、数据接口、毒液喷头、导管、消毒液储罐及泵体；封闭空腔位于壳体的下半部，消毒液喷头和温度测量头位于封闭空腔的底部锥头处，封闭空腔中布置加热模块；在封闭空腔顶部布置分布式处理器，分布式处理器的电路板上布置环境温度检测传感器。分布式处理器通过数据接口将数据发送给外部的上位机。温度测量装置增加消毒功能，消毒液储罐及泵体设置在壳体的上半部的壳体内。本发明能保证测量体温时不受环境温度因素影响，测量准确；实现测量温度数据联网，在必要时，测量完成后可喷洒消毒液进行消毒。
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公开(公告)号：CN111975748A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744092.X
申请日：2020-07-29
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种竖直搓动式移动与转动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在竖直方向上可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器移动与转动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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公开(公告)号：CN111604915A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN111186502A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911382934.5
申请日：2019-12-27
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B62D57/028
摘要： 本发明公开了一种可适应不平整地面环境的搬运装置，包括移动底盘、支腿和底板，移动底盘的顶部具有卡盘，卡盘在卡紧状态和松脱状态之间可切换。底板与支腿连接，且支腿与底板之间限定出收容移动底盘的取货空间，底板具有与卡盘相适配的卡槽，当卡盘处于卡紧状态时，卡盘与卡槽配合，移动底盘适于拖动底板移动；当卡盘处于松脱状态时，卡盘适于脱离卡槽，移动底盘适于脱离底板。根据本发明的可适应不平整地面环境的搬运装置，具有底板不会轻易脱落于移动底盘的优点，进而，减小了底板脱落移动底盘摔坏的风险，也降低了底盘上被搬运物体摔坏的概率。
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公开(公告)号：CN111189559B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202010137168.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明提出一种非接触式手腕脉搏部位温度采集设备和测量方法，包括传动装置、测温架、测温装置和基座；传动装置固定安装在基座上，传动装置的输出端为滑块；测温架的一端固定安装在滑块上，测温架的末端可拆卸地安装了至少一个测温装置。传动装置带动测温架和测温装置上下运动，调整测温装置的高度，以满足不同身高的人在测量体温时的位置要求。本发明可以应用在各种办公楼或单位、商场、住宅小区、写字楼、餐厅、酒店、考场、医院分诊台、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口以及高速路口等公共场所，引导人员实现体温测量。本发明可以由设备自主完成测量，避免了测量人员和被测量人员之间的交叉感染，并且很大程度上提高了测量效率。
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公开(公告)号：CN111604915B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202010137182.2
申请日：2020-03-02
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 一种非接触式人体温度自动测量机器人及测量方法，所述的测量机器人包括第一传动装置、可伸缩机构、测温架、测温装置、基座和姿态保持器；第一传动装置固定安装在基座上，可伸缩机构的两端分别与第一传动装置转动和姿态保持器转动连接，测温架固连于姿态保持器并安装了至少一个测温装置。本发明可自动对进入各种办公楼、商场、住宅小区、餐厅、酒店、医院、考场、火车站、航站楼、公共汽车站、地铁站等入口的人员以及高速路口等重要交通关卡的通行车辆内人员进行体温测量，避免了人员间的直接接触进而降低了交叉感染风险，并显著提高测量效率。该机器人测量的部位是衣物覆盖的手腕脉搏区域表皮，能代表人体的真实体温，测量数据准确度高。
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公开(公告)号：CN109531556B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811600319.2
申请日：2018-12-26
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种四自由度柱坐标并联机器人，立柱限定出参考面，两个X轴驱动装置、两个Z轴驱动装置分别相对参考面对称。每个X轴主动臂上铰接有末端支架，立柱与每个X轴主动臂、对应的末端支架、加强杆构成平行四边形机构。四个子支链的一端均与动平台相连，四个子支链的另一端分别连接两个末端支架、两个Z轴主动臂。四个子支链分别为单杆，每个子支链的两端分别通过虎克铰连接。或者四个子支链分别为平行四边形复合链，每个复合链均包括：两个轴杆和两个链杆，同一复合链的两个轴杆中一个设在动平台上、另一个设在对应的末端支架或Z轴主动臂上。本发明的四自由度柱坐标并联机器人，不仅结构紧凑、运动灵活，而且运动学性能优异。
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公开(公告)号：CN110216658B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201910507136.4
申请日：2019-06-12
申请人： 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种具有四支链的五自由度并联加工机器人，包括：动平台和定平台；结构相同的第一、第二支链，第一、第二支链分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与定平台相连，且分别通过至少两个彼此轴线垂直相交的转动副与动平台相连；包括主子支链和副子支链的第三支链；第四支链，第四支链通过转动副与动平台相连，且通过至少两个彼此轴线相交的转动副与定平台相连，第一、第二、第三和第四支链与定平台和动平台共同构成使动平台实现三个转动自由度和两个移动自由度的空间并联机构。根据本发明实施例的五自由度并联加工机器人可实现动平台的三个转动自由度和两个移动自由度，使具有该机器人的加工装备可实现至少五轴的联动加工功能。
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公开(公告)号：CN111975749A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010744209.4
申请日：2020-07-29
申请人： 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司 , 清华大学
IPC分类号： B25J9/00
摘要： 本发明公开了一种水平搓动式转动与移动自由度解耦的高速并联机器人，多个驱动装置设在定平台上，每个驱动装置包括主动臂和驱动单元。动平台设在定平台下方，动平台包括较主动臂的数量少一个的连接部。转动部可转动地设于动平台的中部，末端执行器与转动部固定相连。搓动部在水平面内可滑动地设于动平台上，搓动部可带动转动部转动。多组第一支链组分别一一对应连接在多个主动臂和多个连接部之间，第二支链组连接在其中一个主动臂和搓动部之间。根据本发明实施例的高速并联机器人，可实现末端执行器转动与移动自由度解耦，易进行运动学分析，从而简化控制、轨迹规划和标定过程，具有控制简单、作业效率高等特点。
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