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公开(公告)号：CN100520483C
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200610011941.0
申请日：2006-05-19
申请人： 中国科学院国家天文台 , 清华大学
摘要： 大射电天文望远镜共驱动并联阵列机构属于机械结构设计技术领域，特别涉及一种具有强耦合特性的共驱动并联机构阵列。其特征在于，每一个反射面单元下端通过一条限制反射面单元在水平方向旋转的导向约束支链与基座相连；在反射面的所有不相邻的顶点下方均有一个主动支链，它是通过一个伸缩杆的伸缩动作控制其上方的3个反射面单元协作运动的主动支链。本发明能够在减少驱动电机的数目的情况下，实现反射面的大范围拟合运动。
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公开(公告)号：CN1892281A
公开(公告)日：2007-01-10
申请号：CN200610011941.0
申请日：2006-05-19
申请人： 中国科学院国家天文台 , 清华大学
摘要： 大射电天文望远镜共驱动并联阵列机构属于机械结构设计技术领域，特别涉及一种具有强耦合特性的共驱动并联机构阵列。其特征在于，每一个反射面单元下端通过一条限制反射面单元在水平方向旋转的导向约束支链与基座相连；在反射面的所有不相邻的顶点下方均有一个主动支链，它是通过一个伸缩杆的伸缩动作控制其上方的3个反射面单元协作运动的主动支链。本发明能够在减少驱动电机的数目的情况下，实现反射面的大范围拟合运动。
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公开(公告)号：CN1570556A
公开(公告)日：2005-01-26
申请号：CN200410009083.7
申请日：2004-05-12
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
摘要： 刚体空间位姿测量装置及其测量方法，属于测控技术领域。为克服传统位姿测量装置的不足，本发明提出了一种接触式的低成本、高精度的刚体空间位姿测量装置，包括测量执行机构、数据采集装置以及存储计算程序的计算机；所述测量执行机构包括固定平台及固定在固定平台上的6个球铰，与运动刚体固连的运动平台及固定在运动平台上的6个球铰，两端分别与固定平台球铰和运动平台球铰相连的六个拉线式编码器。本发明还公开了一种刚体空间位姿测量方法，该方法根据上述测量装置获取的初始数据，利用迭代方程组得到被测刚体的空间位姿信息。本发明所述装置结构简单，系统实时性较高，能实现对被测刚体的全闭环实时控制。
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公开(公告)号：CN100390503C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN200410003471.4
申请日：2004-03-26
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
摘要： 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法，属于精密测量技术领域。为了提高现有激光动态跟踪测量系统的稳定性和实时姿态测量精度，丰富现有动态跟踪测量系统的测量输出信息，本发明公开一种目标空间位置和姿态的激光跟踪惯性组合测量系统，包括惯性测量分系统、激光跟踪测量分系统以及分别与惯性测量分系统和激光跟踪测量分系统相连接的计算机控制与数据采集处理分系统。本发明还公开了一种动态跟踪测量方法，该方法根据卡尔曼滤波算法要求，建立目标固连坐标系相对全局坐标系运动的系统方程和观测方程，并编制扩展卡尔曼滤波算法对各种误差信息进行最优修正，从而计算出目标固连坐标系相对于全局坐标系的位置和姿态信息。
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公开(公告)号：CN1262816C
公开(公告)日：2006-07-05
申请号：CN200410009083.7
申请日：2004-05-12
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
IPC分类号： G01B21/00
摘要： 刚体空间位姿测量装置及其测量方法，属于测控技术领域。为克服传统位姿测量装置的不足，本发明提出了一种接触式的低成本、高精度的刚体空间位姿测量装置，包括测量执行机构、数据采集装置以及存储计算程序的计算机；所述测量执行机构包括固定平台及固定在固定平台上的6个球铰，与运动刚体固连的运动平台及固定在运动平台上的6个球铰，两端分别与固定平台球铰和运动平台球铰相连的六个拉线式编码器。本发明还公开了一种刚体空间位姿测量方法，该方法根据上述测量装置获取的初始数据，利用迭代方程组得到被测刚体的空间位姿信息。本发明所述装置结构简单，系统实时性较高，能实现对被测刚体的全闭环实时控制。
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公开(公告)号：CN1563889A
公开(公告)日：2005-01-12
申请号：CN200410003471.4
申请日：2004-03-26
申请人： 清华大学 , 中国科学院国家天文台
摘要： 激光跟踪惯性组合测量系统及其测量方法，属于精密测量技术领域。为了提高现有激光动态跟踪测量系统的稳定性和实时姿态测量精度，丰富现有动态跟踪测量系统的测量输出信息，本发明公开一种目标空间位置和姿态的激光跟踪惯性组合测量系统，包括惯性测量分系统、激光跟踪测量分系统以及分别与惯性测量分系统和激光跟踪测量分系统相连接的计算机控制与数据采集处理分系统。本发明还公开了一种动态跟踪测量方法，该方法根据卡尔曼滤波算法要求，建立目标固连坐标系相对全局坐标系运动的系统方程和观测方程，并编制扩展卡尔曼滤波算法对各种误差信息进行最优修正，从而计算出目标固连坐标系相对于全局坐标系的位置和姿态信息。
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公开(公告)号：CN109301439B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN201811234526.0
申请日：2018-10-23
申请人： 中国科学院国家天文台
摘要： 本发明公开了一种巨型全可动望远镜主反射面准刚性支撑系统，包括：上支撑单元，下驱动单元以及轴支撑单元；上支撑单元由若干组对称长悬臂结构依次间隔并列构成；下驱动单元包括与若干组外啮合驱动齿轮和弧形直齿轮条；轴支撑单元包括若干根支撑柱，支撑柱分布设置在上支撑单元的两侧以及相邻的对称长悬臂结构之间；支撑柱及外啮合驱动齿轮均设置在旋转平台上。本发明采用将巨型望远镜主反射面支撑结构在一个方向上进行结构分解，采用多轴支撑，多齿轮驱动的方式，将巨型望远镜主反射面支撑结构简化为多个相似的长悬臂梁问题，为巨型望远镜的支撑提供了相对简便、成本较低、建造施工容易以及技术更加可行的解决方案。
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公开(公告)号：CN106992352B
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710128638.7
申请日：2017-03-06
申请人： 中国科学院国家天文台
摘要： 本发明公开了一种射电望远镜FAST用左旋式开合机构，其包括顶部连接装置、传动装置和基座；传动装置包括内立柱、外立柱、丝杠、螺母以及驱动装置；顶部连接装置固定设置在内立柱的顶部，用于连接中心反射面单元；内立柱的底部中心设置有所述螺母，丝杠通过所述螺母与内立柱连接，驱动装置与所述丝杠的底部连接，用于驱动所述丝杠旋转；所述内立柱的底部外侧设置有导向滑块，配合所述导向滑块在所述外立柱的上设置有导向槽，所述导向槽包括下部竖直导向槽及上部螺旋导向槽；所述基座位于所述开合机构的底部，用于连接外部基础。本申请的机械式左旋开合机构，实现了回转运动转变成直线和旋转运动同步进行的运动方式，实现了中心反射面单元的展开和闭合。
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公开(公告)号：CN104638381B
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201410710400.1
申请日：2014-11-27
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： H01Q15/16
摘要： 本发明公开了一种FAST射电望远镜空间五等分反射面单元，包括双层背架，背架整体呈三角形，每层均由若干个三角形结构单元组成，三角形结构单元由支撑杆通过关节球连接构成，上层每条边为五等分，下层每条边为四等分，两层中间设置有腹杆斜支撑，所述腹杆也连接在所述关节球上；以所述背架上层为基座安装有若干个面板子单元，面板子单元呈三角形，所述面板子单元通过节点支撑装置固定安装在背架上层的支撑杆和关节球上，节点支撑装置可调节对所述面板子单元的支撑高度，所述支撑杆、关节球、腹杆、面板子单元均采用铝合金制造。
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公开(公告)号：CN104932258B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510255337.1
申请日：2015-05-19
申请人： 中国科学院国家天文台
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明一种望远镜反射面力学模型修正方法，利用全站仪测量地锚节点坐标和主索节点坐标；采用磁通量传感器测取边缘主索索力；利用望远镜总控系统监测促动器行程位置和环境温度及望远镜总控系统监测促进器油压载荷PJ；将前述步骤中测量的地锚节点坐标和主索节点坐标、监测的促动器行程位置和环境温度的数据信息输入有限元模型中进行检验计算；限元模型输出模拟值：边缘主索索力模拟值和促动器载荷模拟值；比较模拟值。利用本发明的修正方法可以将力学模型中的两种边界条件与实测结果实现统一。同时，结合现场各种可测参数对设计阶段的力学模型进行检验，必要时适当修正，形成尽可能接近实际情况的力学模型，实现望远镜的准实时反馈控制功能。
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