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公开(公告)号：CN106598912B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201610916446.8
申请日：2016-10-20
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F17/11 , G06F30/23 , G06F30/28 , G06T17/20 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于耦合模型的磨粒流场分析方法，包括以下步骤：(1)建立并求解面向磨粒流加工的流体相控制方程组；(2)根据步骤(1)的求解结果，通过DEM理论求解磨粒运动方程；(3)根据磨粒运动方程，更新磨粒在流道中的位置，并求解新的体积分数以及磨粒受到的作用力；(4)结合新的流体体积分数以及磨粒受到的作用力，将其代入到步骤(1)中开始新一轮的计算；依照上述计算过程，不断循环更新每个磨粒的速度和位置，进而演化整个磨粒流加工系统，得到磨粒流运动规律。本发明将计算流体力学模型与离散元理论模型相结合的方法引入到磨粒流加工领域，能够实现对磨粒运动的精确分析，进而实现对磨粒流加工工艺参数的准确调控。
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公开(公告)号：CN106737637B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201611070884.3
申请日：2016-11-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种爬杆机器人腿部关节的传动机构，包括若干级结构相同的传动单元。传动单元两侧板之间的间隙设有弹簧机构，弹簧机构的前连接轴和后连接轴的两端均固定有滑块，滑块可滑动地设置在侧板上的滑槽内；前连接轴的中间和后连接轴的中间通过伸缩装置相连；上连杆的输入端与前连接轴固定相连，上连杆的输出端与位于下一级的传动单元的输入轴固定相连；下连杆的输出端与后连接轴固定相连，下连杆的输入端与位于上一级的传动单元的输出轴固定相连；输入轴与位于上一级的传动单元的上连杆的输出端固定相连；侧板的输入端可转动地设置在位于上一级的传动单元的关节轴上，位于下一级的传动单元的侧板可转动地设置在关节轴上。
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公开(公告)号：CN108663050B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201810138663.8
申请日：2018-02-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。
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公开(公告)号：CN111469067A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010294284.5
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于皮带传动的研磨装置，包括机架、第一支架、第二支架、皮带传动装置、研磨装置、除料装置、加料仓、和回收仓，所述第一支架和第二支架均固定在机架上，回收仓设置在机架内部，研磨装置安装在机架上表面且回收仓设置在研磨装置的正下方；所述皮带传动装置固定在第二支架上，第二支架设置在研磨装置一侧的机架表面上；所述除料装置和加料仓均固定在第一支架上，除料装置设置在研磨装置的正上方，加料仓的出料口针对研磨装置；本发明通过将液态金属和磨粒均匀混合，设计出所需的研磨垫形状的磨具，将液态金属与磨粒的混合物注入到磨具中，通过冷却模块使液态金属慢慢的凝固成固体，实现研磨盘的制作。
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公开(公告)号：CN111469062A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010294278.X
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了制动分离式液态金属研磨盘装置，包括气缸筒、气缸底板、气缸顶板、制动装置和驱动气缸；所述气缸底板固定在竖直设置的圆柱状的气缸筒底部，制动装置整体呈圆柱的活塞状，制动装置安装在圆柱状的气缸筒内，驱动气缸固定在气缸底板上，驱动气缸的活动端连接制动装置的底部，驱动气缸运动时推动制动装置沿着气缸筒上下运动；所述制动装置包括圆柱状的活塞外壳和从上至下依次设置在活塞外壳内部的电极层、导热层、制冷层和加热层；本发明能够快速生成利用液态金属抛光液制成的研磨片，制作研磨盘的工艺简单，不会对材料产生浪费，磨损的研磨盘也可以回收再次使用，制作出的研磨盘精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111451937A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010294756.7
申请日：2020-04-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B24B53/017 , B24B53/12 , B24B37/00 , B24B37/11 , B24B37/34
Abstract: 本发明公开了一种具有自动抓取功能的液态金属研磨盘自修复装置，包括三自由度驱动装置、旋转云台、机械抓手、抓手气缸、摄像头、研磨盘、加工工位和自修复工位，三自由度驱动装置设置在加工工位和自修复工位之间，旋转云台设置在三自由度驱动装置的活动端，机械抓手设置在旋转云台的旋转端，抓手气缸连接机械抓手并驱动机械抓手的开合，摄像头设置在连接机械抓手的旋转云台的旋转端；本发明通过将液态金属和磨粒均匀混合，将液态金属与磨粒的混合物注入到磨具中，通过冷却模块使液态金属慢慢的凝固成固体，实现研磨盘的制作。由于液态金属低熔点的特性，研抛盘成型较快，且通过自流平技术能实现极高的表面平整度。
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公开(公告)号：CN110969308A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911261526.4
申请日：2019-12-10
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态关键任务的启发式资源受限项目调度优化方法，包括以下步骤：S1获取调度优化所需信息；S2计算任务的排序值rank；S3系统状态初始化；S4从RT中取出关键任务j；S5计算任务j的完成时间fj；S6若 则F＝F∪{fj}，增加fj时刻资源的剩余可用量；S7更新[fj-dj,fj)时段内资源的剩余可用量；S8在所有中删除tj，把UT中 的 移到RT中；S9如果RT为空则转到S10，否则转到S4；S10输出调度优化方案。本发明采用的任务优先级是动态变化的，能更好地反映当前未调度任务的紧急程度，因此能找到更好的调度方案，能用于在线的实时调度优化。
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公开(公告)号：CN109829907A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910099034.3
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的金属轴表面缺陷识别方法，所述识别方法步骤包括通过线阵相机扫描金属轴表面，获取全局图像数据；进行缺陷图像预筛选；对图像进行预处理，包括去噪和锐化；对图像数据进行增强，获取大量丰富的图像数据；在再制作数据集，通过标注软件进行标注，生成标签文件；划分数据集，将数据集划分成训练集、验证集、测试集；将数据集转换成TFRecord格式；将TFRecord格式的数据输入深度学习目标检测模型中进行训练；模型评估；导出计算图；在测试集上测试模型的性能。本发明将深度学习技术和金属轴表面缺陷检测相结合，在精度和泛化能力上有明显的优势，实现金属轴零部件的高效率检测。
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公开(公告)号：CN109636762A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910099023.5
申请日：2019-01-31
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06T5/00
CPC classification number: G06T5/002
Abstract: 本发明公开了一种基于镂空均值滤波算法的图像去噪方法，包括如下步骤：步骤一：随机取待处理图像中的一个像素点作为模板中心；步骤二：将模板中心邻域的像素点作为模板；步骤三：将模板四边每隔一个像素点取一个像素点，模板四边的端点像素点在选取范围内；步骤四：计算取得的像素点的平均值替，计算新代模板中心的像素点；步骤五：重复上述步骤二、步骤三、步骤四的像素点值，直至完成整个计算过程。本发明通过减少参与求和过程的像素点的数量，有效减少求每个新像素值计算时间，完成待处理图像的去噪操作所需的时间将远小于传统均值滤波算法，从而保证图像处理的实时性。
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公开(公告)号：CN108581794A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810280992.6
申请日：2018-04-02
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光装置，包括等离子体发生装置、等离子喷射装置、变刚度气压砂轮随形抛光装置、CCD检测装置和多自由度机器人控制装置，所述等离子体发生装置与所述等离子喷射装置，所述等离子喷射装置的等离子喷射头位于工作台的抛光工位的上方；所述变刚度气压砂轮随形抛光装置安装在多自由度机器人控制装置的动作端，所述变刚度气压砂轮随形抛光装置的抛光头位于工作台的抛光工位上，所述CCD检测装置的视角范围覆盖所述工作台的抛光工位。以及提供一种常压等离子喷射辅助变刚度气压砂轮随形抛光方法。本发明实现大气压条件下脆硬材料表面的超精密抛光加工，并且做到加工效率高，加工效果好。
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