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公开(公告)号：CN114392134B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210179549.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。本发明的下肢康复训练机器人包括腿部训练机构和脚部训练机构，脚部训练机构包括旋转座和配置在旋转座上的脚踏，在脚部训练机构的旋转座和脚踏之间设有弹性缓冲机构，由于第一导向杆和第二导向杆中的一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆和第二导向杆的另一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，对应地，第一弹性件和第二弹性件配合，能够对脚踏的俯仰摆动和左右摆动进行缓冲，从而在机器人启动、停止等动作时，病人不容易感到不适。
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公开(公告)号：CN114392134A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210179549.6
申请日：2022-02-25
Applicant: 河南科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于理疗康复设备技术领域，具体涉及一种下肢康复训练机器人。本发明的下肢康复训练机器人包括腿部训练机构和脚部训练机构，脚部训练机构包括旋转座和配置在旋转座上的脚踏，在脚部训练机构的旋转座和脚踏之间设有弹性缓冲机构，由于第一导向杆和第二导向杆中的一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向相同，第一导向杆和第二导向杆的另一个的延伸方向与脚踏左右摆动的摆动轴线的延伸方向垂直，对应地，第一弹性件和第二弹性件配合，能够对脚踏的俯仰摆动和左右摆动进行缓冲，从而在机器人启动、停止等动作时，病人不容易感到不适。
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公开(公告)号：CN107642511A
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201710985213.8
申请日：2017-10-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种直驱式电液伺服模锻锤控制系统，包括依次连通并形成闭环的油箱、动力元件、控制元件和液压缸，其中液压缸包括无杆腔和有杆腔，在有杆腔内设置有活塞，活塞与模锻锤的锤头固定连接，所述控制元件包括先导阀系统和方向阀系统，其中方向阀系统包括打击阶段方向阀组和提捶阶段方向阀组，先导阀系统用于控制所述动力元件与打击阶段方向阀组或者提捶阶段方向阀组相连通。本发明提供一种直驱式电液伺服模锻锤控制系统，高能效、打击参数可控且性能稳定，而且液压回路结构简单、易于实现集成化、模块化设计，实现了“无液压管路”连接，降低了故障率，减轻了维护保养的难度，提高了锻锤的可靠性。
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公开(公告)号：CN107379522A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710818475.5
申请日：2017-09-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: B29C64/118 , B29C64/236 , B29C64/245 , B29C64/321 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y40/00
Abstract: 一种基于平面移动并联机构的3D打印机，包括框架、平面移动并联机构、打印升降台、物料输送装置和控制面板。平面移动并联机构通过转动副与滚珠丝杠副和导轨相连接，并通过三条分支运动链实现打印喷头在水平面内的二维移动，伺服电机通过减速器与滚珠丝杠连接用以给平面并联移动机构提供动力；打印升降台利用滚珠丝杠副和导杆固定于框架上，伺服电机通过减速器和滚珠丝杠副与打印升降台相连，为其在垂直面内的上下移动提供动力；物料输送装置安装于动平台上；控制面板通过控制与检测模块对打印喷头的位置进行检测，并通对其位置进行调控完成3D打印。本发明可以解决一般3D打印机机构解耦性差、工作空间小、承载能力弱等问题。
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公开(公告)号：CN105158076A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510507757.4
申请日：2015-08-19
Applicant: 河南科技大学
IPC: G01N3/12
Abstract: 一种冲击式承载装置，包括气源、气源三联件、两位三通电磁阀、承载平台气缸组件、压力传感器和单片机，气源依次通过气源三联件、两位三通电磁阀和压力传感器向承载平台气缸组件供气，组成气动回路，压力传感器实时检测气动回路上的实际压力，并将实际压力信号传输给单片机，单片机实时比较实际压力值与设定的气动回路上的目标压力值的大小，并发出PWM信号控制两位三通电磁阀的电磁铁，实现两位三通电磁阀的通断。通过气动系统的压力可调特性，来模拟各种大小不同承载力的工况，并且结合电控系统来保持承载力的稳定和可连续调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826776B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710225223.1
申请日：2017-04-07
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供了一种各向同性空间二自由度转动并联机构，以解决现有技术中的并联机构运动耦合性强，解耦性差的问题。各向同性空间二自由度转动并联机构包括动平台、静平台以及连接两者的第一支链、第二支链，第一支链包括主动转杆，该主动转杆的一端通过转动轴线与主动转杆转动轴线同轴设置的第一支链第一转动副连接于静平台上，主动转杆另一端通过第一支链第二转动副与动平台相联接，并通过第一支链第一转动副驱动动平台绕主动转杆轴线转动；第二支链包括通过第二支链第一转动副设置于静平台上的主动摆臂结构，所述主动摆臂结构通过伸展‑折叠机构驱动动平台绕所述第一支链第二转动副轴线摆动。
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公开(公告)号：CN105927182B
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201610495529.4
申请日：2016-06-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: E21B33/126 , E21B33/127
Abstract: 本发明公开了一种基于环境压力的新型封隔器，芯轴上设有后液压缸、前液压缸及真空油箱，真空油箱内设有真空腔；芯轴上开设有四个油路，分别通过上述油路前液压缸回油腔与后液压缸无杆腔连通，后液压缸有杆腔与真空油箱连通，前液压缸回油腔与后液压缸有杆腔相通，后液压缸无杆腔与真空油箱连通；上述油路上分别设有电磁阀，在开始坐封的状态下，环境压力油进入前液压缸进油腔，前液压缸回油腔中的压力油进入后液压缸无杆腔，后液压缸有杆腔中的油液回至真空油箱，推杆在压力作用下压紧胶筒座，迫使胶筒受力变形膨胀压紧套管，坐封动作完成。本发明采用石油井下环境压力作为驱动源，不需要附带额外的驱动设备，成本降低，使用更为节能。
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公开(公告)号：CN105082107B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510541927.0
申请日：2015-08-31
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种锻造用重载搬运机械手，包括行走机构、位移调整机构、夹持机构和驱动加持机构动作的动力机构，夹持机构通过位移调整机构设置在行走机构上并随同行走机构同步移动，通过位移调整机构驱动夹持机构在水平方向和垂直方向的运动实现夹持机构搬运物体的目的，由前小臂、前连杆、后小臂、后连杆、下连杆等共同构成了三组平行四边形结构，整体结构强度大大增加，保证其在带动大负载进行快速运动时更为稳定、可靠。本方案通过机械结构设计和电液比例控制设计，能够满足系统在大负载下运动的精确性和快速性；机械手为液压系统驱动，可实现自动运行和人工控制两种模式。
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公开(公告)号：CN105215973A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636224.6
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种非对称二维转动一维移动并联机构。本发明的二维转动一维移动三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第二转动副和第八圆柱副被选为主动副。第二转动副与第八圆柱副的轴线相互平行，且垂直于第一移动副轴线。第七转动副和第十虎克铰与动平台相连，且第十虎克铰中安装于动平台上的转动轴线与第七转动副相互平行。因此，在使用的时候，可实现两维转动一维移动输出运动。本发明支链少、运动模型简单，且动平台的输入和输出呈一一对应关系，解决了并联机构结构复杂，驱动元件多，难于控制的问题。该并联机构可用于工业机器人、微操作手和医用机器人等领域。
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公开(公告)号：CN105124863A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510603672.6
申请日：2015-09-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: A43D9/00
Abstract: 全自动布鞋鞋帮收口装置，包括机架、控制机构以及安装在机架上的鞋楦、穿线机构、拉线机构和过线机构，使用时，通过拉线机构拉紧鞋帮线，完成对鞋帮的收口操作，之后通过机械臂的定位、穿线机构的动作与过线机构中直钩针的配合完成整个的穿线紧帮过程。装置的整个动作过程自动化程度高，可控性强。与现有技术中依靠人工手工收口穿线的方式相比，本发明的装置实现了布鞋制鞋过程的自动收口穿线，工人的劳动强度大大降低工作效率高，产品质量稳定性好。
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