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公开(公告)号：CN105215983B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510636230.1
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构。本发明的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构采用一个单开链和一个混合链将动、静平台连接，在工作过程中，当驱动第一移动副、第八移动副和第三转动副时，所述动平台可以实现空间两维转动一维移动输出。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。动平台的一个运动输出只需一个驱动器输入控制，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105215975B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510636276.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构。该具有两转一移三自由度的非对称并联机构采用动、静平台加两条运动分支连的构成形式，并且将两条运动分支链中的一条设为混合链，另一条设为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八圆柱副被选为主动副，其中第一移动副与第三转动副和第八圆柱副轴线垂直。第七转动副和第十球副与动平台相连。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105215977B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201510636354.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本发明的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。
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公开(公告)号：CN105215976A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636353.5
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种完全解耦三自由度并联机构。在本发明的完全解耦三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八移动副被选为主动副。其中第一移动副与第三转动副轴线相互垂直，第一移动副和第八移动副轴线垂直。第七转动副和第十二转动副与动平台相连，且它们的轴线相互平行。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出运动与主动副输入运动之间存在一对一的映射关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了一般并联机器人解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN105215973A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636224.6
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种非对称二维转动一维移动并联机构。本发明的二维转动一维移动三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第二转动副和第八圆柱副被选为主动副。第二转动副与第八圆柱副的轴线相互平行，且垂直于第一移动副轴线。第七转动副和第十虎克铰与动平台相连，且第十虎克铰中安装于动平台上的转动轴线与第七转动副相互平行。因此，在使用的时候，可实现两维转动一维移动输出运动。本发明支链少、运动模型简单，且动平台的输入和输出呈一一对应关系，解决了并联机构结构复杂，驱动元件多，难于控制的问题。该并联机构可用于工业机器人、微操作手和医用机器人等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105215976B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510636353.5
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种完全解耦三自由度并联机构。在本发明的完全解耦三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八移动副被选为主动副。其中第一移动副与第三转动副轴线相互垂直，第一移动副和第八移动副轴线垂直。第七转动副和第十二转动副与动平台相连，且它们的轴线相互平行。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动，机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出运动与主动副输入运动之间存在一对一的映射关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了一般并联机器人解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN105215974B
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201510636275.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人空间机构技术领域，特别是涉及到了一种具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构。该具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，两条分支运动链中的一条为单开链，另一条为混合链，其中混合链由闭环结构串联一个转动副构成，闭环结构是由第一、第二子分支构成，单开链的第一圆柱副轴线平行于混合链的第六转动副轴线，并且二者均与混合链的第四移动副的中心线垂直，主动关节的输入运动与动平台的输出运动之间呈一对一的控制关系，具有优良的运动学解耦性。
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公开(公告)号：CN105215977A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636354.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及并联机器人领域，特别是涉及到了一种无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构。该并联机构包括动、静平台以及连接在它们之间的混合链及单开链，其中混合链又是由一个闭回路结构和一个转动副串联后与动平台连接，在闭回路结构中，第一子分支的主动副为第一移动副，第二子分支的主动副为第三转动副，单开链的主动副为第九移动副，混合链的第八转动副的轴线与单开链的第十三转动副的轴线平行，第一移动副的中心线垂直于第三转动副的轴线和第九移动副的中心线。因此，本发明的无耦合一维移动二维转动三自由度并联机构可以实现空间无耦合的一维平动和两维转动。
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公开(公告)号：CN105215973B
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201510636224.6
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种非对称二维转动一维移动并联机构。本发明的二维转动一维移动三自由度并联机构中，安装于静平台上的第一移动副、第二转动副和第八圆柱副被选为主动副。第二转动副与第八圆柱副的轴线相互平行，且垂直于第一移动副轴线。第七转动副和第十虎克铰与动平台相连，且第十虎克铰中安装于动平台上的转动轴线与第七转动副相互平行。因此，在使用的时候，可实现两维转动一维移动输出运动。本发明支链少、运动模型简单，且动平台的输入和输出呈一一对应关系，解决了并联机构结构复杂，驱动元件多，难于控制的问题。该并联机构可用于工业机器人、微操作手和医用机器人等领域。
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公开(公告)号：CN105522561A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610014492.9
申请日：2016-01-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0072
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移完全各向同性非对称并联机构，该并联机构由动平台、静平台，以及连接两平台的两条运动链分支组成，并且两条运动分支链中的一条为混合链，另一条为单开链。安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八转动副被选为主动副，其中第三转动副轴线垂直于第一移动副和第八转动副的轴线。第七转动副和第十三球副与动平台相连。本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3单位阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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