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公开(公告)号：CN105215975A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636276.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构。该具有两转一移三自由度的非对称并联机构采用动、静平台加两条运动分支连的构成形式，并且将两条运动分支链中的一条设为混合链，另一条设为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八圆柱副被选为主动副，其中第一移动副与第三转动副和第八圆柱副轴线垂直。第七转动副和第十球副与动平台相连。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105215974A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201510636275.9
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及机器人空间机构技术领域，特别是涉及到了一种具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构。该具有两转动一移动三自由度运动解耦并联机构包括动平台、静平台和连接在动、静平台之间的两条分支运动链，两条分支运动链中的一条为单开链，另一条为混合链，其中混合链由闭环结构串联一个转动副构成，闭环结构是由第一、第二子分支构成，单开链的第一圆柱副轴线平行于混合链的第六转动副轴线，并且二者均与混合链的第四移动副的中心线垂直，主动关节的输入运动与动平台的输出运动之间呈一对一的控制关系，具有优良的运动学解耦性。
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公开(公告)号：CN105215983B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510636230.1
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构。本发明的具有两转一移三自由度的非对称并联机器人机构采用一个单开链和一个混合链将动、静平台连接，在工作过程中，当驱动第一移动副、第八移动副和第三转动副时，所述动平台可以实现空间两维转动一维移动输出。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系。动平台的一个运动输出只需一个驱动器输入控制，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105215975B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510636276.3
申请日：2015-09-30
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及工业机器人机构领域，特别是涉及到了一种具有两转一移三自由度的非对称并联机构。该具有两转一移三自由度的非对称并联机构采用动、静平台加两条运动分支连的构成形式，并且将两条运动分支链中的一条设为混合链，另一条设为单开链，安装于静平台上的第一移动副、第三转动副和第八圆柱副被选为主动副，其中第一移动副与第三转动副和第八圆柱副轴线垂直。第七转动副和第十球副与动平台相连。因此，本发明的并联机构动平台可实现两维转动一维移动输出运动。机构的雅可比矩阵为3×3对角阵，故动平台的输出与主动输入呈一一对应关系，大大减少了各运动链之间的影响，解决了并联机器人解耦性差、控制设计困难的问题。
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公开(公告)号：CN105041227A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510386956.4
申请日：2015-07-06
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 一种煤矿用钻车支架，包括底盘、转盘轴承和支架本体，支架本体通过转盘轴承设置在底座上，所述的支架本体包括一个与转盘轴承相连接的旋转平台，旋转平台和底座的相应位置设置有定位孔，在旋转平台上端面设有两根导向支撑柱，每根导向支撑柱上均设有管扣，滑座上设有后支撑装置，导轨上设有前支撑抓地件，在导轨内部设有推动导轨的前支撑伸缩液压缸。本发明有益效果：本发明钻车支架可以360度旋转，设置两个导向支撑柱，节省空间，避免了四根导向支撑柱引起的换杆干涉，设有前支撑抓地件和后支撑装置，前后顶支，可以提高大推力钻孔时钻机的位置稳定度，特别适合于煤矿巷道狭窄空间使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102896628A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210365954.3
申请日：2012-09-27
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种四自由度全解耦并联机器人机构，包括定平台、动平台以及连接定平台和动平台的第一、第二分支运动链，动平台采用台面板，第一分支运动链为混合链，第二分支运动链为单开链；第一分支运动链包括一个闭回路结构、第十一传动臂和设在第十一传动臂上的第十三转动副，闭回路结构由第一、第二和第三子分支运动链组成；本发明动平台可实现二维移动二维转动输出，且非期望输出运动为常数；机构速度雅可比矩阵为4×4对角阵，故所述机构动平台的输出速度与主动关节的输入速度之间存在一一对应控制关系，即动平台的一个运动输出只需一个驱动器控制，大大地减少了各分支运动链之间的相互影响，解决了现有的并联机器人机构的运动学解耦性差的问题。
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公开(公告)号：CN102689304A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210010471.1
申请日：2012-01-13
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种三自由度移动并联机器人机构，包括动平台和定平台，动、定平台间设有三条结构形式相同且呈空间正交分布的分支运动链，从定平台到动平台之间，各分支运动链均由第一移动副、第一转动副、第二转动副、平行四边形结构和运动副顺序串联而成，三条分支运动链对应的三个第一移动副的移动方向相互垂直，且呈空间正交分布。所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，该机构的结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN101927491B
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201010250918.3
申请日：2010-08-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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公开(公告)号：CN102303313A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110234582.6
申请日：2011-08-16
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及非对称完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，包括动平台、定平台以及联接定平台和动平台的三条相异分支运动链，第一分支运动链包括第一圆柱副、第一转动副、第二转动副及第三转动副，第一转动副及第二转动副的转动轴线与第一圆柱副的轴线平行且与第三转动副的转动轴线垂直；第二分支运动链包括第一移动副、第二移动副及第四转动副，第一移动副的轴线与第二移动副轴线垂直且与第四转动副的转动轴线平行；第三分支运动链包括第五转动副、第一虎克铰、第三移动副及第二虎克铰，第一移动副的轴线与第一圆柱副的转动轴线垂直且与第五圆柱副轴线平行，解决了现有的机器人机构的运动学解耦性差和转动性能不高的问题。
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公开(公告)号：CN101927491A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010250918.3
申请日：2010-08-11
Applicant: 河南科技大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种完全各向同性三自由度空间并联机器人机构，该机构由静平台、动平台以及联接静平台和动平台的三条支路组成；从静平台到动平台之间，第一支路是由第一移动副、与第一移动副垂直的第二移动副、与第二移动副平行的第一转动副顺序串联而成；第二支路是由第三移动副、第四转动副、第五转动副、第三转动副顺序串联而成；第三支路是由第二转动副、第一虎克铰、第六转动副、第二虎克铰顺序连接而成；位于静平台上的三个运动副为主动副，所述机构可作为工业机器人、医疗机器人和微操作机器人的末端执行机构，实现二维移动和一维转动的抓取或其他操作动作。该设计结构简单、运动学解耦性好且运动性能高。
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