公开(公告)号：CN118819159A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411099160.6

申请日：2024-08-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  宋帅 ,  姜雨 ,  吴承霖 ,  张雷鸣 ,  刘旭东 ,  孙鹏 ,  王珂 ,  王晓红 ,  郑丹菁

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种具有时变全状态约束的无人艇轨迹跟踪控制器设计方法，涉及无人艇控制技术领域，包括：设计考虑了一阶滤波器的跟踪误差；基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第一级子系统趋于固定时间稳定的虚拟控制函数#imgabs0#自适应律θ1i和误差补偿信号η1；为固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)构建动态事件触发控制机制，基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第二级子系统趋于固定时间稳定的固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)，自适应律θ2i和误差补偿信号η2；证明系统整体式稳定的。本发明所设计的控制器能保证三自由度水面无人艇的所有信号都是固定时间有界，而且水面无人艇在不违反约束边界的同时，可以精准地跟踪参考轨迹。

公开(公告)号：CN116774579A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310644488.0

申请日：2023-06-01

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  张俊杰 ,  宋帅 ,  吴承霖 ,  李阁强 ,  张雷鸣 ,  孙鹏 ,  冯博洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种隧道二极管电路系统的性能跟踪控制器设计方法，具体步骤为：基于隧道二极管电路系统的数学模型，采用指令滤波反步法，结合均方实际有限时间稳定理论、预设性能控制技术和事件触发控制机制，设计有限时间预设性能跟踪控制器。本发明可使隧道二极管电路系统的输出信号在有限时间内跟踪期望信号，也可使闭环系统的所有信号为有限时间有界，同时解决了“复杂性爆炸”问题，消除了滤波器误差，还可使跟踪性能在任意设定时间内满足预设的需求，并结合了事件触发机制，有效地减少了通信资源浪费，缓解了网络带宽压力。

公开(公告)号：CN112953533A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110229906.0

申请日：2021-03-02

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 刘博 ,  王阁藩 ,  黄志慧 ,  王金婵 ,  刘敏 ,  张雷鸣

IPC: H03M1/06 ,  H03M1/12

Abstract: 本发明涉及一种改进型低失真Sigma‑Delta调制器，属于小数分频频率技术领域，所述调制器的工作过程为：所述输入信号与输出信号通过第一加法器相减作差；所述第一加法器的输出结果与所述第一积分器模块级联；所述第一积分器模块与第二积分器模块级联；所述输入信号经4倍放大后的输出端连接到第二加法器；所述第一积分器和第二积分器的输出都加到第二加法器，所述输出信号v放大3倍后反向加到第二加法器；第二加法器输出经过量化器输出输出信号v。本发明结构简单，具有一定的噪声整形能力，其中的Sigma‑Delta调制器的积分器与输入信号值无关。

公开(公告)号：CN105606121B

公开(公告)日：2018-12-11

申请号：CN201610038943.2

申请日：2016-01-21

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张雷鸣 ,  王剑 ,  刘博 ,  张金灿 ,  张羽 ,  程志浩 ,  孟俊磊

IPC: G01C23/00

Abstract: 一种弹射装置的分离参数检测系统，在被弹射物中设有分离信号产生装置，被弹射物的质心设有三轴陀螺仪，并至少在被弹射物的质心处设有激光光源，分离信号产生装置和三轴陀螺仪与视觉识别装置无线连接，感光靶沿被弹射物与弹射装置分离的方向设置，以获取激光光源在弹射过程中的运动轨迹，视觉识别装置连接感光靶和数据分析装置。一种弹射装置的分离参数检测方法，采集过程结束后，视觉识别装置将信号上传至数据分析装置，数据分析装置处理得到弹射过程的速度、加速度和分离姿态角采样值。本发明可用于高速与低速分离装置的分离参数检测，检测速度较快，检测精度较高。

公开(公告)号：CN105184032A

公开(公告)日：2015-12-23

申请号：CN201510744097.1

申请日：2015-11-04

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 张金灿 ,  刘博 ,  孙立功 ,  张雷鸣 ,  尹育聪

IPC: G06F17/50

Abstract: 一种改进的HBT小信号等效电路模型建立方法，包括：1、提取极间金属引线交叠电容参数；2、提取本征参数：（1）从完整的HBT散射参数中剥离掉焊盘寄生参数和器件电阻参数，对得到的阻抗参数Zint进行加减运算并取实部和虚部，分别得到基极内电阻Rbi和基极扩散电容Cbi；（2）将Rbi、Cbi从阻抗参数Zint中剥离，并进行变换，利用得到的导纳参数Yqint提取电阻参数、电容参数、互导参数和延迟时间；3、由极间金属引线交叠电容参数、本征参数、以及焊盘寄生参数、器件电阻参数这四个参数，得到HBT小信号等效电路模型。本发明引入金属引线间交叠电容和基极扩散电容Cbi，提高了HBT小信号等效电路的仿真精度。

公开(公告)号：CN102624659B

公开(公告)日：2015-01-07

申请号：CN201210004389.8

申请日：2012-01-09

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王丹 ,  徐美玉 ,  杨雷 ,  王勇 ,  张雷鸣

IPC: H04L25/03

Abstract: 本发明涉及一种多天线超宽带无线通信系统信噪比估计方法，该方法的步骤如下：发射端在两个块传输期间传输导频序列，不同发射天线的导频序列满足空间复用条件；接收端利用接收的导频信号，按最小二乘准则估计多天线子信道频率响应；然后根据超宽带信道的共轭对称特性，仅利用单个子信道的最小二乘信道估计构造的数据矢量和应用克拉美罗界定理即可估计噪声方差信息；最后利用获得的信道频率响应和估计的噪声方差信息计算系统的信噪比值。该方法和传统信噪比估计方法相比，估计精度大大提高，不仅可以和简单易执行的最小二乘信道估计器同时使用，并且特别适用于极度频选的多天线超宽带信道。

公开(公告)号：CN102624659A

公开(公告)日：2012-08-01

申请号：CN201210004389.8

申请日：2012-01-09

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 王丹 ,  徐美玉 ,  杨雷 ,  王勇 ,  张雷鸣

IPC: H04L25/03

Abstract: 本发明涉及一种多天线超宽带无线通信系统信噪比估计方法，该方法的步骤如下：发射端在两个块传输期间传输导频序列，不同发射天线的导频序列满足空间复用条件；接收端利用接收的导频信号，按最小二乘准则估计多天线子信道频率响应；然后根据超宽带信道的共轭对称特性，仅利用单个子信道的最小二乘信道估计构造的数据矢量和应用克拉美罗界定理即可估计噪声方差信息；最后利用获得的信道频率响应和估计的噪声方差信息计算系统的信噪比值。该方法和传统信噪比估计方法相比，估计精度大大提高，不仅可以和简单易执行的最小二乘信道估计器同时使用，并且特别适用于极度频选的多天线超宽带信道。

公开(公告)号：CN117762011B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202310671837.8

申请日：2023-06-07

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  卓瑞康 ,  宋帅 ,  高玢霖 ,  姜雨 ,  王新勇 ,  张雷鸣 ,  冯博洋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机固定时间保性能容错跟踪控制器设计方法，包括：运用自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论、保性能控制技术和事件触发控制机制，设计非奇异固定时间事件触发保性能容错跟踪控制器；本发明可以在六自由度四旋翼无人机的初始位置条件未知、执行器故障和有未知外部扰动的情况下，系统的输出信号在固定时间内跟踪参考轨迹，保证六自由度四旋翼无人机系统固定时间稳定，并且在任意设定时间内，满足预设的跟踪性能需求；通过引入双曲正切函数避免了控制器潜在的奇异性；通过分数阶指令滤波器提高了滤波精度，也为控制器设计增加了自由度；结合事件触发控制技术机制，降低了控制信号的更新频率。

公开(公告)号：CN117786988A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311830054.6

申请日：2023-12-28

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  彭增龙 ,  宋帅 ,  司鹏举 ,  董永生 ,  孙鹏 ,  王新勇 ,  张雷鸣 ,  张世恒 ,  高正阳

IPC: G06F30/20 ,  G01K15/00 ,  G06F17/11 ,  G06F17/10 ,  G06F119/14 ,  G06F119/08

Abstract: 本发明公开了一种基于区间估计器的锂离子电池温度传感器故障检测方法，涉及锂离子电池温度传感器故障检测技术领域，包括：根据锂离子电池内部温度系统的数学模型，建立区间估计器实时估计锂离子电池内部温度，获得锂离子电池内部温度系统的估计误差动力学模型；基于李雅普诺夫稳定性理论，分析锂离子电池内部温度系统的估计误差动力学模型的稳定性；基于区间估计器，设计残差发生器判断温度传感器故障是否发生。与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明方法可以避免测量异常对观测性能的影响，提高了对锂离子电池温度系统进行故障检测的适应性，具有很好的鲁棒性和稳定性，可以有效提高锂离子电池的安全性与使用寿命。

公开(公告)号：CN116954067A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310550143.9

申请日：2023-05-16

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  吴承霖 ,  宋帅 ,  张雷鸣 ,  冯博洋 ,  李阁强 ,  孙鹏 ,  郑丹菁

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的跟踪控制器设计方法，包括：建立含有外部未知扰动和执行器故障的四旋翼无人机动力学模型，引入有限时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，基于自适应指令滤波反推控制技术，构造坐标变换，将四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统分解为两级子系统，构建两级子系统相应的李雅普诺夫函数，设计虚拟控制函数、误差补偿信号、自适应律和有限时间预设性能弹性轨迹跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个四旋翼无人机姿态子系统和位置子系统的所有信号都是有限时间有界，能有效改善四旋翼无人机系统的暂态性能和稳态性能，能保证在四旋翼无人机发生执行器故障的情况下，仍然迅速、精准地跟踪参考轨迹。