公开(公告)号：CN118760004A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202411085504.8

申请日：2024-08-08

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  张丽 ,  宋帅 ,  刘旭东 ,  张雷鸣 ,  王珂 ,  王晓红 ,  郑丹菁 ,  吴承霖

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开了一种高超音速飞行器固定时间容错跟踪控制器设计方法，涉及飞行器控制技术领域，包括：建立含有执行器故障的高超音速飞行器动力学模型，将高超音速飞行器模型转化为速度子系统和高度子系统；基于高度子系统，构造坐标变换，引入自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论，设计高度容错跟踪控制器；基于速度子系统，引入固定时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，设计固定时间预设性能速度跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个高超音速飞行器的所有信号都是固定时间有界，改善高超音速飞行器系统的暂态性能和稳态性能，能在高超音速飞行器发生执行器故障的情况下，精准地跟踪参考轨迹。

公开(公告)号：CN118819159A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411099160.6

申请日：2024-08-12

Applicant: 河南科技大学

Inventor： 宋晓娜 ,  宋帅 ,  姜雨 ,  吴承霖 ,  张雷鸣 ,  刘旭东 ,  孙鹏 ,  王珂 ,  王晓红 ,  郑丹菁

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明公开了一种具有时变全状态约束的无人艇轨迹跟踪控制器设计方法，涉及无人艇控制技术领域，包括：设计考虑了一阶滤波器的跟踪误差；基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第一级子系统趋于固定时间稳定的虚拟控制函数#imgabs0#自适应律θ1i和误差补偿信号η1；为固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)构建动态事件触发控制机制，基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第二级子系统趋于固定时间稳定的固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)，自适应律θ2i和误差补偿信号η2；证明系统整体式稳定的。本发明所设计的控制器能保证三自由度水面无人艇的所有信号都是固定时间有界，而且水面无人艇在不违反约束边界的同时，可以精准地跟踪参考轨迹。