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公开(公告)号：CN119478729A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411475617.9
申请日：2024-10-22
Applicant: 河南科技大学
IPC: G06V20/17 , G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/26 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供一种基于YOLOv10的小麦叶片虫害检测方法，能够改进数据处理和模型架构，提升检测的精度和速度，解决现有技术中数据集局限性和模型优化不足的问题，从而提高小麦病虫害识别的准确率，帮助农业生产者实时监控和防治病虫害。与现有技术相比检测精度高、推理速度快、泛化能力强、节约计算资源。改进后的YOLOv10模型通过引入CoordAttention机制，显著提升了病虫害检测的准确性。模型通过去除NMS，优化了推理流程，每张图像的推理速度达到0.8毫秒，极大提升了实时检测的效率。结合多种数据集进行训练，模型在不同田间环境下均表现良好，能够处理不同光照、角度、遮挡等复杂场景，提高了在实际生产中的适用性。模型的优化使其在推理时计算资源消耗更低。
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公开(公告)号：CN106788055A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710122517.1
申请日：2017-03-03
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: H02P21/13
Abstract: 一种运用到感应电机控制中的转子电阻辨识系统，包括感应电机、电压检测电路模块、电流检测电路模块、三相反并联晶闸管、DSP控制器、D/A转换模块、显示模块、光电编码器，感应电机分别与光电编码器和DSP控制器的A/D转换端口连接，光电编码器分别与频压转换电路模块和DSP控制器的QEP端口连接，频压转换电路模块与显示模块连接，DSP控制器的SPI端口通过D/A转换模块与显示模块连接，DSP控制器的PWM端口通过晶闸管驱动电路与三相反并联晶闸管连接。本发明有益效果：通过准确实时的辨识转子电阻，改善转子电阻在感应电机运行中产生的变阻值问题，消除电压模型含积分项带来的弊端，令转速的控制、辨识精度达到更高的层次。
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公开(公告)号：CN106253697A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610730764.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: H02M5/458 , H02M1/00 , H02M2001/0012 , H02M2001/0038
Abstract: 基于功率动态前馈的整流器电压外环调整电路，包括电压误差调节模块、电容功率估算模块、电感功率估算模块、有功功率指令值矫正模块、有功功率误差控制模块、无功功率误差控制模块、系统功率控制模块和IGBT模块。本发明将电感、电容的能量变化分阶段动态引入到电压外环控制器。在原有PI结构的基础上动态补偿电感、电容能量，调整电压外环控制器输出有功功率指令值，解决了传统PI控制器无法描述系统非线性部分能量流动的问题，减少了系统输出功率与负载功率之间的误差。在负载功率跳变时，能够有效抑制直流母线电压的波动，输出功率能够实现快速跟踪，提高系统输出功率的精度。
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公开(公告)号：CN118760004A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202411085504.8
申请日：2024-08-08
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种高超音速飞行器固定时间容错跟踪控制器设计方法，涉及飞行器控制技术领域，包括：建立含有执行器故障的高超音速飞行器动力学模型，将高超音速飞行器模型转化为速度子系统和高度子系统；基于高度子系统，构造坐标变换，引入自适应指令滤波反推控制算法，结合固定时间控制理论，设计高度容错跟踪控制器；基于速度子系统，引入固定时间预设性能函数约束跟踪误差，进行等效误差变换，设计固定时间预设性能速度跟踪控制器。本发明所设计的控制器能保证整个高超音速飞行器的所有信号都是固定时间有界，改善高超音速飞行器系统的暂态性能和稳态性能，能在高超音速飞行器发生执行器故障的情况下，精准地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN106253697B
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201610730764.5
申请日：2016-08-26
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 基于功率动态前馈的整流器电压外环调整电路，包括电压误差调节模块、电容功率估算模块、电感功率估算模块、有功功率指令值矫正模块、有功功率误差控制模块、无功功率误差控制模块、系统功率控制模块和IGBT模块。本发明将电感、电容的能量变化分阶段动态引入到电压外环控制器。在原有PI结构的基础上动态补偿电感、电容能量，调整电压外环控制器输出有功功率指令值，解决了传统PI控制器无法描述系统非线性部分能量流动的问题，减少了系统输出功率与负载功率之间的误差。在负载功率跳变时，能够有效抑制直流母线电压的波动，输出功率能够实现快速跟踪，提高系统输出功率的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106230322A
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201610831807.9
申请日：2016-09-20
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明属于异步电机领域，公开了一种基于磁链补及偿偏差解耦的异步电机直流预励磁启动方法。为实现电机启动时减小启动电流，抑制尖峰电流的产生且能够产生较快的转矩响应速度的目的，采用本发明的方法通过预励磁控制设置励磁电流与转矩电流，并加以限幅环节，使电机在启动前提前建立励磁磁场，整个动态过程利用磁链误差补偿来保持磁链的稳定，偏差解耦可以实现整个控制系统的良好解耦效果，本方法在减小电机启动电流，提高转矩响应速度上获得了更好的效果。
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公开(公告)号：CN119105281A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411241415.8
申请日：2024-09-05
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机的容错控制器设计方法，涉及四旋翼无人机控制技术领域，包括：建立状态空间方程；设计基于区间二型模糊逻辑系统的状态观测器，计算不可测状态与状态观测值的观测误差；将四旋翼无人机的姿态子系统和位置子系统分解为两阶子系统；针对第一阶子系统，设计虚拟控制器αi,1；针对第二阶子系统，设计预定时间滤波器、基于混合事件触发的自适应预定时间容错控制器τi(t)、参数更新律#imgabs0#和参数更新律#imgabs1#本发明所设计的容错控制器能够保证四旋翼无人机闭环系统实际预定时间稳定，且系统稳定时间的最小上界能够通过一个控制器增益确定，实现了四旋翼无人机在仅输出信号可测、饱和输入以及执行器故障情况下精确地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN118819159A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411099160.6
申请日：2024-08-12
Applicant: 河南科技大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明公开了一种具有时变全状态约束的无人艇轨迹跟踪控制器设计方法，涉及无人艇控制技术领域，包括：设计考虑了一阶滤波器的跟踪误差；基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第一级子系统趋于固定时间稳定的虚拟控制函数#imgabs0#自适应律θ1i和误差补偿信号η1；为固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)构建动态事件触发控制机制，基于反推法设计使三自由度水面无人艇的第二级子系统趋于固定时间稳定的固定时间时变全状态约束轨迹跟踪控制器σi(t)，自适应律θ2i和误差补偿信号η2；证明系统整体式稳定的。本发明所设计的控制器能保证三自由度水面无人艇的所有信号都是固定时间有界，而且水面无人艇在不违反约束边界的同时，可以精准地跟踪参考轨迹。
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公开(公告)号：CN118539791A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410596880.7
申请日：2024-05-14
Applicant: 河南科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于扩张状态观测器的多电机驱动系统最优控制方法，针对强耦合、非线性和外部干扰的多电机驱动系统提出一种基于反步法的最优控制策略。该方法通过平均偏差耦合控制策略对性能指标进行解耦，将综合性能指标分解为跟踪性能指标和同步性能指标，解决了负载和电机的耦合问题，使得负载的最优跟踪控制器和电机的最优同步控制器可以独立设计。其次，对于系统的不可测状态和未知非线性，利用扩张状态和扰动观测器对其估计，该观测器可在无需知道扰动上界情况下，保证估计误差的有界性。最后，根据此观测器提出一种基于反步法的最优控制策略，设计最优跟踪控制器和最优同步控制器，并使用李雅普诺夫定理证明系统的稳定性。
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公开(公告)号：CN106435008A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611219099.X
申请日：2016-12-26
Applicant: 河南科技大学
CPC classification number: C12Q1/6879
Abstract: 本发明公开了一种用于检测鹌鹑性别的引物、试剂盒及检测方法，属于分子生物学技术领域。本发明利用鹌鹑CHD1基因在Z染色体和W染色体上的长度差异设计特异性引物，以鹌鹑基因组DNA为模板进行PCR扩增并进行溶解曲线分析，由于母鹌鹑核型为ZW型，PCR产物含有2条大小不同的片段，条带大小分别为470bp和638bp，因此溶解曲线为2个峰；公鹌鹑核型为ZZ型，PCR产物仅有1个片段，条带大小为638bp，因此溶解曲线为1个峰，利用溶解曲线的差异可以将公母鹌鹑清晰分开。本发明中鹌鹑性别检测方法具有快速、准确、经济实用的特点，适合高通量操作。
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