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公开(公告)号：CN105628019B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201510985886.4
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化微型AUV通讯导航模块，包括天线模块、支撑杆、主壳体和内置架，还包括GPS北斗模块、无线通讯模块、接线盒、电子罗盘和自动驾驶仪，所述的天线模块通过支撑杆与主壳体进行密封连接，天线模块与第一航空插头电连接，主壳体的两端分别设有第二航空插头和第三航空插头，主壳体的内部设有内置架，内置架上设有接线盒、电子罗盘和自动驾驶仪。本发明的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化，从而可以方便的对头部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能，且结构布置合理，保证其稳定性的同时，节省了安装空间。
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公开(公告)号：CN106647751A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611141778.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。
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公开(公告)号：CN106583307A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611140244.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B08B3/02 , B08B13/00 , B25J11/0085
Abstract: 本发明提供了一种水下空化清洗机器人，属于水下机器人技术领域，包括机器人模块和清洗模块，所述的机器人模块包括浮力材料一、垂直推进器、框架、水平推进器、LED灯、摄像头、总控制舱和前后推进器，所述的清洗模块包括传动舱、滚轮、喷头、保护罩、浮力材料二、舵机舱和分控制舱，所述的清洗模块通过连接架与机器人模块的框架相连，传动舱内设有一根丝杠和驱动舵机，丝杠与保护罩的连接头相连，清洗模块的四角处设有通过舵机进行驱动的滚轮。本发明的有益效果为：具有结构合理、清洗效率高、安全可靠等优点，采用模块化设计，可以代替潜水员进行水下作业，同时设有滚轮式的定位导航装置，可以保证清洗作业的顺利进行，智能化程度高，使用方便。
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公开(公告)号：CN105711794B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610050529.3
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微型水下推进器，包括外壳、螺旋桨轴、螺旋桨、减速器、电机和磁耦合器，还包括耐压管、外壳连接套、螺旋桨轴套、牺牲阳极、电机散热架，所述的由外壳围成的舱体内依次设有电机、减速器和磁耦合器，磁耦合器的一端与减速器的输出端相连，另一端与螺旋桨轴相连，螺旋桨轴上设有螺旋桨，并通过牺牲阳极进行固定，外壳的后端通过耐压管固定套与耐压管相连接，所述的外壳与螺旋桨轴套连接，且连接处设有磁隔离头。本发明的有益效果为：结构紧凑而合理，缩小推进器体积，降低动力损失，有效解决了电机散热问题，使电机可以长时间超功率运行，采用耐压管作为电线的水下通道，解决水下推进器能源与控制信号传输不便的问题。
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公开(公告)号：CN106017777A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610488205.8
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: G01L9/04 , G01L19/0038 , G01L19/143 , G01L19/144
Abstract: 本发明新型提供了一种人造侧线阵列式压力梯度传感器，属于水下传感器技术领域，包括封装箱、安装室和传感器，还包括通水孔、纤毛、应变片、外壳、固定座和导线，所述的传感器由纤毛和固定座构成，纤毛内设有应变片，应变片上设有导线连接控制器，固定座通过螺栓固定在壳体的内部。本发明新型的有益效果为：结构简单，布置合理，利用特殊结构的封装箱代替鱼类的侧线管，可以起到滤波保护的左右，能够准确的测量出水流在某个方向上的大小，通过阵列式分布，可以起到对流场环境中压力梯度变化的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106005325A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610488185.4
申请日：2016-06-28
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
CPC classification number: B63G8/22
Abstract: 本发明提供了一种微小型仿生机器鱼浮力调节装置，属于仿生机器鱼技术领域，包括壳体、电机仓、电机、传动仓和吸水仓，还包括密封盖、推杆、活塞、过滤器、电机轴、推杆端头、螺母、直流电位计、限位板和密封堵头，所述的壳体的内部通过密封板分为电机仓、传动仓和吸水仓，电机仓内设有电机，电机轴与传动仓内的推杆相连，传动仓的底部设有直流电位计和限位板，推杆的另一端设有活塞，吸水仓的端部设有过滤器。本发明的有益效果为：采用储水舱方法进行调节，电机轴通过推杆直接带动活塞进行移动，结构简单，另外，通过直流电位计可对吸水量和排水量进行准确的计量，以达到对浮力调节的精准控制。
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公开(公告)号：CN105628019A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510985886.4
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化微型AUV通讯导航模块，包括天线模块、支撑杆、主壳体和内置架，还包括GPS北斗模块、无线通讯模块、接线盒、电子罗盘和自动驾驶仪，所述的天线模块通过支撑杆与主壳体进行密封连接，天线模块与第一航空插头电连接，主壳体的两端分别设有第二航空插头和第三航空插头，主壳体的内部设有内置架，内置架上设有接线盒、电子罗盘和自动驾驶仪。本发明的有益效果为：实现了AUV设计结构的模块化，从而可以方便的对头部结构进行重用、升级和维修，使得AUV系列化和市场化应用成为可能，且结构布置合理，保证其稳定性的同时，节省了安装空间。
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公开(公告)号：CN105599882A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201510985898.7
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63C11/52
CPC classification number: B63C11/52
Abstract: 本发明公开了一种模块化微型AUV的能源段模块，包括壳体、把手、电池包、充电孔和电源开关，还包括保护罩、丝杠、公连接件、前航空插头、前固定板、母连接件、后航空插头、电源控制器和后固定板，壳体上设有把手，壳体的前后端分别设有相匹配的公连接件和母连接件，公连接件和母连接件上分别设有前航空插头和后航空插头，壳体内部设有保护罩，保护罩内设有电池包，电池包的后端设有电源控制器，壳体上设有与电池包电连接的充电孔和电源开关，保护罩的两端分别设有前固定板和后固定板，保护罩通过三根丝杠与电池包连接，实现了AUV设计结构的模块化，结构设计合理、紧凑，无需将电池取出充电，减少了操作的复杂性。
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公开(公告)号：CN105515335A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610054384.4
申请日：2016-01-27
Applicant: 河北工业大学
IPC: H02K49/10
CPC classification number: H02K49/106 , H02K2213/12
Abstract: 本发明提供了一种水下推进器用模块化磁耦合联轴器，属于联轴器装置技术领域，包括输入轴、母连接头、母磁铁、公磁铁、公连接头、输出轴和隔离套，其特征在于，所述的输入轴的一端与母连接头通过螺钉相固定连接，母连接头内壁面上设有母磁铁，输出轴的一端与公连接头相连接，公连接头的外壁面上设有公磁铁，母连接头和公连接头之间设有隔离套。本发明的有益效果为：采用的永磁体结合瓦形和方形永磁体的特点，创新性的提出采用楔形永磁体，不仅能够改变充磁方向，还能使磁力线的方向逐渐变化，使装置的气隙产生最大的磁通密度而提高传动扭矩，同时可以有效防止在高速旋转时，永磁体容易被甩出的问题。
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公开(公告)号：CN105501421A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201610050528.9
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种油封水下推进器，属于水下推进器领域，包括推进器、补偿器，还包括油管、头部罩、推进器油管固定套、外壳、油封压盖、油封外挡圈、输出轴、螺旋桨、牺牲阳极、导流罩、导流罩支撑杆、骨架式油封、减速器、电机、活塞缸、活塞缸座、补偿器油管固定套、油管插头和油囊，所述的推进器和补偿器通过油管相连，头部罩、外壳、油封压盖、油封外挡圈、输出轴依次相连，与骨架式油封配合组成推进器密封体，导流罩通过导流罩支撑杆与外壳固定连接，螺旋桨、牺牲阳极安装在输出轴上。本发明的有益效果为：能够改善推进器磨损问题，提高密封结构的可靠性，降低推进器外壳厚度，同时解决电机散热问题，避免扭矩传递的损耗。
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