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公开(公告)号：CN119848628A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510045522.1
申请日：2025-01-13
Applicant: 河北工业大学 , 天津河工大先进装备研究院有限公司
IPC: G06F18/241 , G06F18/2431 , G06F18/213 , G06F18/10 , G06N3/0464 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06F123/02
Abstract: 本发明涉及次声信号数据处理技术领域，且公开了一种基于自注意力融合的次声事件辨识方法，包括如下步骤：先进行模型的首层建立，模型的首层采用宽核卷积层；经过初步的特征提取后，将数据输入由第三、四层构成的密集连接卷积层中，深度挖掘信号中包含的信息；将第五层设置为BiLSTM层，充分提取信号的正向、反向序列特征；引入自注意力机制捕捉信号的重点特征；由全连接层对次声信号进行分类识别，输出尺寸为类别数量。该基于自注意力融合的次声事件辨识方法，提出的Dense‑BiLSTM‑SA融合模型在经典次声数据库LOTIS上进行四分类可比传统的单一神经网络具有更高的分类精度，在高噪声的干扰下，仍能具有较好的分类精度，具有更高的抗噪能力。
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公开(公告)号：CN118491958A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410534209.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 河北工业大学 , 天津河工大先进装备研究院有限公司
Abstract: 本发明提供一种共享洗烘一体超声眼镜清洗机的清洗工艺，涉及共享眼镜清洗机技术领域，将共享洗烘一体超声眼镜清洗机部署在人流量较大的公共场所，如商场、学校、医院等地，以便于用户方便地使用，用户通过微信小程序扫描设备上的二维码，微信小程序通过云端服务器与本发明上各仓的开发板进行通信，实现远程控制和状态监控，小程序连接到物联网平台的MQTT服务器，订阅和发布指定的主题，改变和检测云平台的状态参数，云平台同样通过MQTT协议连接到开发板，微信小程序通过改变云平台的状态参数控制开发板引脚电平改变，从而控制硬件设备的动作，大大提高了用户的使用体验和设备的管理效率。
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公开(公告)号：CN106647751A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611141778.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。
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公开(公告)号：CN106583307A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611140244.5
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B08B3/02 , B08B13/00 , B25J11/0085
Abstract: 本发明提供了一种水下空化清洗机器人，属于水下机器人技术领域，包括机器人模块和清洗模块，所述的机器人模块包括浮力材料一、垂直推进器、框架、水平推进器、LED灯、摄像头、总控制舱和前后推进器，所述的清洗模块包括传动舱、滚轮、喷头、保护罩、浮力材料二、舵机舱和分控制舱，所述的清洗模块通过连接架与机器人模块的框架相连，传动舱内设有一根丝杠和驱动舵机，丝杠与保护罩的连接头相连，清洗模块的四角处设有通过舵机进行驱动的滚轮。本发明的有益效果为：具有结构合理、清洗效率高、安全可靠等优点，采用模块化设计，可以代替潜水员进行水下作业，同时设有滚轮式的定位导航装置，可以保证清洗作业的顺利进行，智能化程度高，使用方便。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN106647751B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201611141778.X
申请日：2016-12-12
Applicant: 河北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种水下清洗机器人路径控制和定位装置，属于水下机器人技术领域，包括密封舱、联轴器、滚轮轮轴、驱动器、电机、电位计、霍尔传感器和磁钢，所述的驱动器和电机处于密封舱内部，电机的端轴通过联轴器与蜗杆相连，固定架上通过连接架设有电位计，蜗杆与轮轴端部的涡轮相咬合匹配，涡轮的后端的公齿轮与电位计端部的母齿轮相咬合匹配，轮轴上靠近滚轮的一端设有霍尔传感器，滚轮上设有磁钢。本发明的有益效果为：可以保证清洗装置始终贴合清洗壁面，具有结构合理、安全可靠等优点，同时可以对清洗装置的移动距离进行检测和定位，此外可以通过角度电位计对滚轮的角度进行检测，保证清洗装置能够按照规划路径进行移动。
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公开(公告)号：CN110091976A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910379695.1
申请日：2019-05-08
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明提供了利用风力和太阳能混合的形式规避单种自然能源的局限，提供一种高效利用风能和太阳能，续航力好，操作性好的风力和太阳能混合驱动无人船，具备无线定位通信功能，采用太阳光跟踪装置通过转动电池板托架实现阳光直射到太阳能电池板上，最大限度的利用太阳能，采用两个风力发电机，分别安装在艇的两端，在增大风能利用率的同时，防止艇的受力不均匀而导致部分下沉，防止风力较大时，风力发电机的阻力过大而倾翻。尾部采用两个推进器对称安装的方式，通过联合控制，增加了机动性的同时，降低了驱动机构的复杂程度。本发明的有益效果为：可实现无人船性能安全可靠，使得无人船长航程，远距离运行成为可能。
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公开(公告)号：CN105711777B
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201610050531.0
申请日：2016-01-26
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种微小型模块化AUV，属于水下机器人技术领域，包括头部段、槽道段、能源段、通讯导航段、尾部段和推进段，还包括横推进器、纵推进器、充电孔、天线、翼板和尾推进器，所述的头部段、槽道段、能源段、通讯导航段和尾部段之间通过分别通过连接件进行密封连接，槽道段上设有两个相互垂直的槽道孔，能源段上设有充电孔，通讯导航段上通过支杆设有天线，尾部段的后面设有推进段。本发明的有益效果为：具有重量小、造价低、实用方便等一系列优点，采用模块化设计方法，可实现模块之间结构互换和电气的互连，提高了功能组合和扩展的能力，满足了各种情况的需要；此外通过合理的推进器布置，可以实现六自由度的灵活运动。
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公开(公告)号：CN105523157B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201510985892.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B63G8/22
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人抛载模块，属于水下机器人技术领域，包括抛载模块、抛载块、中心棒、线圈和总线模块，还包括永磁体、电池、总导线和双掷开关，所述的抛载模块由抛载块、永磁体、中心棒、线圈和电池组成，抛载块与中心棒之间设有永磁体，线圈的电路中设有电池，总线模块中设有双掷开关。本发明的有益效果为：具有结构简单，设计合理，等优点，采用模块化设计，可以方便使用，通过电磁铁与永磁体相结合的方式，使得抛载系统在正常情况下不耗电，在需要抛载时短暂通电，大大节约了能源，延长了水下机器人的作业时间。
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