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公开(公告)号：CN119880249A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510093282.2
申请日：2025-01-21
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司 , 南京先丰自动化科技有限公司
Abstract: 一种农业灌溉系统的管道压力检测方法及设备，本发明涉及农业灌溉系统管道压力检测方法及设备。本发明的目的是为了解决现有农业灌溉系统中U型管压力计读数时效性差，准确度低的问题。过程为：步骤S1、获得U型管压力计竖直的RGB图片；步骤S2、得到最终的液位图的梯度图；步骤S3、裁剪出刻度线梯度图；步骤S4、刻度值分为左右两个部分；步骤S5、获得筛选后的刻度线；步骤S6、通过刻度线间距和编号进行重建，得到刻度线集合；步骤S7、得到最终的左右刻度线集合；步骤S8、判断长刻度线是否完整；步骤S9、基于步骤S2获得的液位图的梯度图和步骤S8得到的最终的左右刻度线集合，读取刻度线液位纵坐标。本发明用于管道压力检测领域。
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公开(公告)号：CN119704242A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411861127.2
申请日：2024-12-17
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种果实收获用采摘回收手爪，其包括回收管道与爪手机构；爪手机构包括爪手座、爪部、滑套以及驱动机构；滑套能够驱动所有爪部开合；驱动机构包括电机、丝杠以及丝杠螺母；驱动机构还包括固定在电机的中轴上的第一传动件以及固定在爪手座上的第二传动件，且爪手座能够相对于回收管道转动；电机的座体固定在滑座上，丝杠螺母相对于回收管道固定；丝杠与丝杠螺母两者能够建立第一传动关系，且两者能够相互脱开；第一传动件与第二传动件两者能够建立第二传动关系，且两者能够相互脱开。本发明中，实现了一个电机驱动所有爪部先闭合再转动旋拧果实的连续过程，不仅节约成本，降低控制难度，而且整个采摘动作一气呵成，采摘效率高。
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公开(公告)号：CN112782971B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202011621759.3
申请日：2020-12-30
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司 , 辽宁先丰农业科技有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于PID算法的温室智能化水肥混合调控系统的控制方法，系统包括：混肥桶，限定有容纳腔，混肥桶具有与容纳腔连通的进水口、回流口和出料口，混肥桶内预设有第一预定液位线和第二预定液位线；进水管，与进水口连通以向混肥桶内进水；出料管，第一端与出料口连通以排出混肥桶内的物料；回流管，第一端与出料管的第二端连通，回流管的第二端与回流口连通；灌溉管，第一端与出料管的第二端连通，灌溉管的第二端用于灌溉；肥桶，限定有用于存放肥料的腔室，肥桶与回流管连通，以向容纳腔进肥；PID控制模块，与进水管、出料管和回流管的阀门连接。根据本发明实施例的调控系统能够提高从灌溉管流出的水肥比的稳定性。
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公开(公告)号：CN114689523B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210305077.4
申请日：2022-03-25
Applicant: 江苏省农业科学院
IPC: G01N21/25
Abstract: 本申请公开了一种光学检测食源性致病菌的系统和方法，系统包括显微镜本体，包括底座、支撑臂、目镜和载物台，载物台上设有用于夹持载玻片的夹持部，载玻片上设有食源性致病菌菌液样本和营养液，显微镜本体具有连通载玻片和目镜的第一光路；系统还包括：照明组件，对载玻片进行照明，经过菌液样本和营养液的光线形成光程差，照明组件根据光程差对食源性致病菌进行光能表征并形成相差，得到灰度图像；高光谱成像仪，用于筛选经过载玻片的光线；摄像组件，获取经过高光谱成像仪的图像数据；表征模块，将图像数据与细胞超立方体数据中的数据进行比对，获得食源性致病菌的表征数据。本申请能够通过控制明场和暗场实现对于食源性致病菌的检测。
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公开(公告)号：CN114972979A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210036442.6
申请日：2022-01-13
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种用于温室环境下抓拍图片中的植物主茎检测方法，利用植物主茎在图像中所属检测线段集具有位置和方向上的强相关性特点实现植物主茎检测，步骤如下：(1)通过基于深度学习的目标检测方法Yolo检测出观测植物目标；(2)通过LSD方法检测线段；(3)根据线段中心点位置和方向信息对线段聚类；(4)计算每类线段类内的混乱度并据此确定目标植物主茎所属线段类。本发明具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少等优点。特别是对拍摄角度有很好的适应性，且不必要求植物主茎目标在图像中占明显位置和较大的比例，因此非常适合用于温室环境中的植物主茎检测系统中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119826850A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411926740.8
申请日：2024-12-25
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种连栋温室路轨两用机器人自主导航作业方法及系统，其中方法包括：获取标注了关键位置标签的二维格栅环境地图，规划总体路径并基于总体路径控制机器人运行并实施任务。具体为：机器人在路面上通过导航规划模块自主导航至轨道入口标签处，触发有限状态机切换并关闭导航规划模块，使机器人沿轨道前进；到达轨道尽头标签时触发状态切换，使机器人沿轨道后退；机器人在轨道上按预设步距间歇启停运动，通过第二视觉单元采集作物图像并执行作业；到达轨道入口标签后，开启导航规划模块设定下一个目标位置。本发明基于关键位置标签导航，灵活性高、故障率低、维护成本低，并通过间歇启停降低作业难度，提高采摘、打叶等作业效率。
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公开(公告)号：CN114103568B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111429711.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 江苏省农业科学院
Abstract: 本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
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公开(公告)号：CN114972978B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202210036441.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种表型成像箱环境下的植物苗期主茎检测方法，利用植物主茎在图像中所属检测线段集具有位置和方向上的强相关性特点实现植物主茎检测，步骤如下：(1)通过LSD方法检测线段；(2)根据线段中心点位置和方向信息对线段聚类；(3)计算每类线段类内的混乱度并据此确定植物苗期主茎所属线段类。本发明具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少等优点。特别是对拍摄角度有很好的适应性，且不必要求植物主茎目标在图像中占明显位置和较大的比例，因此非常适合用于表型成像箱环境中的植物苗期主茎检测系统中。
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公开(公告)号：CN115265534A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210921400.0
申请日：2022-08-02
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统，其中方法包括：根据初始位姿与目标点位姿在格栅地图上进行路径规划，得到规划路径；基于定位算法控制所述机器人沿着所述规划路径行走，同时通过相机采集图像数据；当所述相机采集到包含AprilTag码的图像，利用AprilTag库对图像中的所述AprilTag码进行解码，获得所述AprilTag码的ID数据以及所述相机与所述AprilTag码的相对位姿；根据所述相对位姿以及所述AprilTag码在所述格栅地图中的位姿数据计算所述机器人的精确位姿；定位算法根据所述精确位姿在所述格栅地图上对所述机器人进行重定位；更新所述机器人在所述格栅地图中的移动路径。本发明的技术方案使机器人能够长时间稳定地在温室中进行自主定位与导航。
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公开(公告)号：CN114972978A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210036441.1
申请日：2022-01-13
Applicant: 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
IPC: G06V20/10 , G06V20/52 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种表型成像箱环境下的植物苗期主茎检测方法，利用植物主茎在图像中所属检测线段集具有位置和方向上的强相关性特点实现植物主茎检测，步骤如下：(1)通过LSD方法检测线段；(2)根据线段中心点位置和方向信息对线段聚类；(3)计算每类线段类内的混乱度并据此确定植物苗期主茎所属线段类。本发明具有精确度高、鲁棒性强、约束条件较少等优点。特别是对拍摄角度有很好的适应性，且不必要求植物主茎目标在图像中占明显位置和较大的比例，因此非常适合用于表型成像箱环境中的植物苗期主茎检测系统中。
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