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公开(公告)号：CN114103568B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111429711.7
申请日：2021-11-29
申请人： 江苏省农业科学院
摘要： 本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
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公开(公告)号：CN115265534A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210921400.0
申请日：2022-08-02
申请人： 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于AprilTag码的多传感器融合定位导航方法、装置及系统，其中方法包括：根据初始位姿与目标点位姿在格栅地图上进行路径规划，得到规划路径；基于定位算法控制所述机器人沿着所述规划路径行走，同时通过相机采集图像数据；当所述相机采集到包含AprilTag码的图像，利用AprilTag库对图像中的所述AprilTag码进行解码，获得所述AprilTag码的ID数据以及所述相机与所述AprilTag码的相对位姿；根据所述相对位姿以及所述AprilTag码在所述格栅地图中的位姿数据计算所述机器人的精确位姿；定位算法根据所述精确位姿在所述格栅地图上对所述机器人进行重定位；更新所述机器人在所述格栅地图中的移动路径。本发明的技术方案使机器人能够长时间稳定地在温室中进行自主定位与导航。
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公开(公告)号：CN117097461A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310534785.X
申请日：2023-05-11
申请人： 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于CAN总线通信的变密钥加密系统以及方法，用于CAN总线通信的变密钥加密系统包括：主机和从机，所述主机和所述从机分别包含CAN总线通信模块；其中，所述主机和所述从机共同约定初始密钥，在密钥生命周期内，所述从机周期性发送一帧随机数据，并按3DES加密算法和相应密钥进行加密结果计算，得到第一加密结果；所述主机收到所述从机传来的所述随机数据后，按同样的加密算法和密钥进行加密结果计算，得到第二加密结果，并将所述第二加密结果和控制指令数据按预定格式整合后发送给所述从机。根据本发明实施例的用于CAN总线通信的变密钥加密方法能够实现提高关键数据传输安全性。
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公开(公告)号：CN115226496B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202211013669.5
申请日：2022-08-23
申请人： 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。
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公开(公告)号：CN115226496A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202211013669.5
申请日：2022-08-23
申请人： 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。
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公开(公告)号：CN115107072A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202211028724.8
申请日：2022-08-26
申请人： 江苏省农业科学院 , 南京苏农信数据科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种球形果实采摘方法及系统，包括：利用获取球形果实植株和球形果实的图像并确定球形果实的三维坐标和果实直径，进而确定电动夹爪的目标采摘位置坐标；确定电动夹爪与球形果实相切时的电动夹爪的目标开合角度；根据目标开合角度和目标开合角度最小值计算所述电动夹爪上的推杆的移动位移值并计算电动夹爪的夹持步进电机的第一转动角度和旋拧步进电机的第二转动角度；根据电动夹爪的目标采摘位置坐标、第一转动角度和第二转动角度控制采摘装置及电动夹爪进行球形果实的采摘。本发明中，通过预先计算电动夹爪的目标开合角度进而确定夹持步进电机的转动角度和旋拧步进电机的转动角度，实现了果实采摘的精准控制。
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公开(公告)号：CN114103568A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111429711.7
申请日：2021-11-29
申请人： 江苏省农业科学院
摘要： 本发明涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
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公开(公告)号：CN216942557U
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202122953397.4
申请日：2021-11-29
申请人： 江苏省农业科学院
摘要： 本实用新型涉及一种行走装置底盘，减震装置上端包括一与其主体部转动连接的减震位置调节部件，减震位置调节部件限位于机架的横向轨道中，并可沿机架的横向滑动；减震装置下端与行走部件横向一端转动连接，行走部件横向另一端与底盘宽度调节机构通过防震转动轴转动连接；底盘宽度调节机构包括伺服电机、链条、链轮、齿条轴；齿条轴包括同轴相连的齿条段与轴段；伺服电机通过链条、链轮将动力纵向输送至底盘前侧与后侧，链轮与横向的齿条轴的齿条段啮合，将动力输送至齿条轴的轴段；轴段上设有一凸起部件，凸起部件与宽度调节机构固定装配，进而带动宽度调节机构横向移动；齿条轴同轴设置于防震转动轴内部，并可相对于防震转动轴转动。
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