本发明公开了一种球形果实采摘回收装置及方法，其中装置包括移动底座，所述移动底座上安装有采摘机械手与果箱，所述采摘机械手与所述果箱之间通过软管连接；所述移动底座上还安装有图像采集单元，所述软管的内侧具有多个条形气囊，所述条形气囊沿着所述软管延伸，所有所述条形气囊均连接气源装置。本发明的球形果实采摘回收装置及方法，通过在回收果实的软管内设置条形气囊，控制系统可根据待采摘果实的半径调节软管内实际通道的半径，使得实际通道的规格与果实的半径适配，使装置能通过软管对不同果径的果实进行回收，不会造成管路阻塞或果实损伤。