公开(公告)号：CN119826850A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411926740.8

申请日：2024-12-25

Applicant: 江苏省农业科学院 ,  南京苏农信数据科技有限公司

Inventor： 张美娜 ,  张文翔 ,  任妮 ,  卢鑫羽 ,  张兵园 ,  贡宇 ,  张皙雅

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种连栋温室路轨两用机器人自主导航作业方法及系统，其中方法包括：获取标注了关键位置标签的二维格栅环境地图，规划总体路径并基于总体路径控制机器人运行并实施任务。具体为：机器人在路面上通过导航规划模块自主导航至轨道入口标签处，触发有限状态机切换并关闭导航规划模块，使机器人沿轨道前进；到达轨道尽头标签时触发状态切换，使机器人沿轨道后退；机器人在轨道上按预设步距间歇启停运动，通过第二视觉单元采集作物图像并执行作业；到达轨道入口标签后，开启导航规划模块设定下一个目标位置。本发明基于关键位置标签导航，灵活性高、故障率低、维护成本低，并通过间歇启停降低作业难度，提高采摘、打叶等作业效率。