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公开(公告)号：CN118927865A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411300946.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可变形的麦克纳姆轮，若干辊轮轴沿轮毂轴向同一倾斜角度布置在两个轮毂之间，辊轮转动连接在辊轮轴上，所述辊轮轴的两端与两轮毂活接，两轮毂之间间距可调，且在两轮毂背向远离以使所有辊轮轴线与轮毂轴线平行时，辊轮被锁死在辊轮轴上。本发明通过对轮子结构设计，能够根据不同工况主动调节轮子的接地面积和摩擦力，从而提高车辆在复杂地形下的通过能力和动态响应性能。轮毂的旋转伸缩使得麦克纳姆轮可以在不同角度和位置下自适应调整，而辊轮与万向节的设计则确保了麦克纳姆轮能够在多方向自由运动。通过机构的联动调节，麦克纳姆轮不仅保留了全向移动的优势，还增强了其在复杂环境中的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN118428174A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410664310.7
申请日：2024-05-27
Applicant: 江苏理工学院
Inventor： 李波 , 胡梦丹 , 贝绍轶 , 王静 , 张子旋 , 朱芸海 , 夏成果 , 杨军 , 提艳 , 杨霖 , 罗彤 , 易爱斌 , 戴炜烈 , 殷国栋 , 倪彰 , 张兰春 , 赵又群 , 林棻
IPC: G06F30/23 , G06F30/27 , G06F17/11 , G06F30/10 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/048 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种轮胎载荷估计方法和系统，该轮胎载荷估计方法基于由轮胎仿真应变曲线获取的轮胎载荷与轮胎应变信号关系以及轮胎物理关系模型获取的获取轮胎载荷与轮胎中心角关系，构建用于神经网络模型训练的样本集并进行神经网络模型的训练，通过训练完成的神经网络模型可快速地、准确地输出当前轮胎的应变信号和当前轮胎中心角对应的轮胎载荷，该方法通过基于数据驱动，将神经网络模型与轮胎物理模型相结合，增强了模型的可解释性，拟合精度高，可以准确表示轮胎垂向力的变化情况。
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公开(公告)号：CN118125244A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410455494.6
申请日：2024-04-16
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种带收绳功能的绳子发射装置，包括发线轮、发线电机、收线轮、收线电机、拨叉、传动轮、离合轮和壳体，两个发线轮对称布置在壳体上并对应通过两个发线电机驱动，收线轮设于两发线轮的一侧，且转动轴线相平行，收线电机驱动传动轮转动，离合轮与收线轮保持同步转动，拨叉可沿离合轮的轴向方向滑动，通过拨叉拨动离合轮使离合轮与传动轮啮合或脱离啮合，对应实现发线电机驱动收线轮转动，或收线轮的自由空转。本发明结构设计巧妙合理，能够实现绳圈的收卷，弥补现有市面上绳圈发射器不带收绳的技术空白，使用效果好，自动化收绳，使用更加方便。
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公开(公告)号：CN110171400A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910411738.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种自供电式车辆轮边盘式制动与飞轮储能集成制动装置，车轮轮毂通过半轴凸缘与半轴固定连接，车轮与轮毂随着半轴一起转动，电磁离合器用于控制储能飞轮与半轴的连接或分离，行星齿轮机构用来提高飞轮组件中储能飞轮的转速，当汽车中的盘式制动器开始制动时，电磁离合器接合，车轮通过带动发电机的转子与储能飞轮转动，储能飞轮将部分汽车制动能量转变为其动能，当储能飞轮转速高于车轮转速当量时，电磁离合器分离，由储能飞轮带动转子转动，使得发电机继续工作；当汽车起步时，电磁离合器接合，储能飞轮给车轮提供辅助驱动力矩，本发明结构紧凑、响应迅速、储能高效，易于与车载其他控制系统集成控制。
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公开(公告)号：CN116654146A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310669689.6
申请日：2023-06-07
Applicant: 江苏理工学院
IPC: B62D57/032 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开一种变胞变刚度四足机器人，属于机器人技术领域，包括四足机器人的机身、前端头部、两条变刚度腿足式前腿以及两条刚性腿足式后腿，机身内部设置与相机连接从而控制相机，前腿与机身形成变胞结构；四足机器人本体内设置有中央控制模块，中央控制模块包括通讯模块、语言交互模块、视觉模块、导航定位模块。本发明的有益效果：本发明以变胞变刚度结构设计实现了一机多能的功能，能够运用在矿山勘探、搬运、救援救灾、导盲机器狗等场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119509538A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411416783.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进河马算法融合DWA的室内路径规划方法及穿戴式导盲机器狗，用户通过语音指令激活导盲机器狗系统，稳定云台调整至工作状态，确保传感器稳定运行，以用户需求作为导盲目标点创建路径栅格地图；将所创建路径栅格地图输入改进后的河马算法，输出全局规划轨迹；使用DWA算法对得到的全局规划轨迹进行局部细化，生成局部避碰轨迹，得到最优轨迹；使用B样条优化方法对DWA算法生成的最优轨迹进行平滑处理，生成最佳速度与角加速度指令；当用户接近目标点时，系统提供到达提示，确保视障人士能够安全到达目的地，结束导航服务。本发明不仅能够顺利引导视障人士到达目的地，还能及时规避障碍物，确保安全高效的室内导航体验。
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公开(公告)号：CN119066926A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411169827.5
申请日：2024-08-25
Applicant: 江苏理工学院
Inventor： 李波 , 孙越 , 贝绍轶 , 胡梦丹 , 王静 , 张子旋 , 朱芸海 , 夏成果 , 杨军 , 提艳 , 杨霖 , 罗彤 , 易爱斌 , 戴炜烈 , 孙晓强 , 殷国栋 , 倪彰 , 张兰春 , 林棻
IPC: G06F30/23 , G06F30/15 , B60C99/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于改进轮胎刷子模型和有限元仿真的轮胎力估计方法、设备及存储介质，建立轮胎有限元模型，搭建轮胎试验台架，利用径向刚度法对所述模型精度进行验证；通过有限元软件ABAQUS分别获得不同胎压下以及不同垂向载荷下，轮胎接地印记中心处应力分布的规律；对获得的轮胎接地印记中心处应力分布情况进行分析拟合，推导接触面的公式；基于推导的接触面公式，结合基础轮胎刷子模型，构建改进后的轮胎刷子模型；根据改进刷子模型、基础刷子模型、魔术公式以及实验仿真，对轮胎力预测精准度进行对比分析。
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公开(公告)号：CN118651211A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410756184.8
申请日：2024-06-13
Applicant: 江苏理工学院
Inventor： 贝绍轶 , 丁宁 , 李波 , 王静 , 张子旋 , 朱芸海 , 夏成果 , 杨军 , 提艳 , 杨霖 , 罗彤 , 易爱斌 , 戴炜烈 , 孙晓强 , 殷国栋 , 倪彰 , 张兰春 , 林棻
Abstract: 本发明公开一种分布式驱动电动汽车横向稳定性自适应优化控制方法和系统，该方法构建了用于车辆横向稳定性自适应优化的双层优化模型，其中上层优化模型为考虑质心侧偏角和横摆角速度对车辆横向稳定性影响的附加横摆力矩预测模型，通过动态调整车辆状态变量的权重，解决了极限工况下车辆横向稳定性控制的适应性问题，提高了车辆在极限工况下的操纵性和稳定性。下层优化模型为综合考虑车辆稳定性和动力性的四轮转矩优化分配模型，通过自适应调节模型目标函数的权重系数，解决了在极限工况下目标权重分配不合理的问题，达到优化各车轮转矩分配以及提高车辆整体稳定性的技术效果。
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公开(公告)号：CN110171400B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201910411738.X
申请日：2019-05-17
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明涉及车辆制动技术领域，尤其涉及一种自供电式车辆轮边盘式制动与飞轮储能集成制动装置，车轮轮毂通过半轴凸缘与半轴固定连接，车轮与轮毂随着半轴一起转动，电磁离合器用于控制储能飞轮与半轴的连接或分离，行星齿轮机构用来提高飞轮组件中储能飞轮的转速，当汽车中的盘式制动器开始制动时，电磁离合器接合，车轮通过带动发电机的转子与储能飞轮转动，储能飞轮将部分汽车制动能量转变为其动能，当储能飞轮转速高于车轮转速当量时，电磁离合器分离，由储能飞轮带动转子转动，使得发电机继续工作；当汽车起步时，电磁离合器接合，储能飞轮给车轮提供辅助驱动力矩，本发明结构紧凑、响应迅速、储能高效，易于与车载其他控制系统集成控制。
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公开(公告)号：CN119509567A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411626922.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于改进冠豪猪优化算法的户外双轮足机器人路径规划方法，S1：用户通过终端指令激活双轮足机器人，稳定摄像头并且调整至工作状态，确保传感器和执行器稳定运行，以需要检测的目标作为终点和自身坐标为起点创建环境的栅格地图；S2：对冠豪猪优化算法进行改进；S3：将S1所创建路径栅格地图输入改进后的冠豪猪优化算法，输出最优路径。本发明能够更有效地应用于双轮足机器人的路径规划，提高机器人在复杂环境中的导航效率和安全性。
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