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公开(公告)号：CN119509538A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411416783.1
申请日：2024-10-11
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于改进河马算法融合DWA的室内路径规划方法及穿戴式导盲机器狗，用户通过语音指令激活导盲机器狗系统，稳定云台调整至工作状态，确保传感器稳定运行，以用户需求作为导盲目标点创建路径栅格地图；将所创建路径栅格地图输入改进后的河马算法，输出全局规划轨迹；使用DWA算法对得到的全局规划轨迹进行局部细化，生成局部避碰轨迹，得到最优轨迹；使用B样条优化方法对DWA算法生成的最优轨迹进行平滑处理，生成最佳速度与角加速度指令；当用户接近目标点时，系统提供到达提示，确保视障人士能够安全到达目的地，结束导航服务。本发明不仅能够顺利引导视障人士到达目的地，还能及时规避障碍物，确保安全高效的室内导航体验。
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公开(公告)号：CN118927865A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411300946.X
申请日：2024-09-18
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可变形的麦克纳姆轮，若干辊轮轴沿轮毂轴向同一倾斜角度布置在两个轮毂之间，辊轮转动连接在辊轮轴上，所述辊轮轴的两端与两轮毂活接，两轮毂之间间距可调，且在两轮毂背向远离以使所有辊轮轴线与轮毂轴线平行时，辊轮被锁死在辊轮轴上。本发明通过对轮子结构设计，能够根据不同工况主动调节轮子的接地面积和摩擦力，从而提高车辆在复杂地形下的通过能力和动态响应性能。轮毂的旋转伸缩使得麦克纳姆轮可以在不同角度和位置下自适应调整，而辊轮与万向节的设计则确保了麦克纳姆轮能够在多方向自由运动。通过机构的联动调节，麦克纳姆轮不仅保留了全向移动的优势，还增强了其在复杂环境中的灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN119509567A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411626922.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 江苏理工学院
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种基于改进冠豪猪优化算法的户外双轮足机器人路径规划方法，S1：用户通过终端指令激活双轮足机器人，稳定摄像头并且调整至工作状态，确保传感器和执行器稳定运行，以需要检测的目标作为终点和自身坐标为起点创建环境的栅格地图；S2：对冠豪猪优化算法进行改进；S3：将S1所创建路径栅格地图输入改进后的冠豪猪优化算法，输出最优路径。本发明能够更有效地应用于双轮足机器人的路径规划，提高机器人在复杂环境中的导航效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117159343A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311066874.2
申请日：2023-08-23
Applicant: 江苏理工学院
Abstract: 本发明公开了一种基于触觉反馈的多功能智能导航盲杖，包括盲杖本体、握把以及眼镜，盲杖本体上部通过握把转动连接；握把侧面设有旋钮，旋钮内部设有基于FOC控制的无刷电机以及电子指南针模块，握把上设有震动模块，眼镜上设有摄像头，盲杖本体上设有激光雷达模块，握把上设有推拉开关，推拉开关处设有主动报警单元，盲杖本体内设有GSM模块以及加速度传感器。本发明具有结构简单、智能化、模块化等优势；通过设置可转动的旋钮进行触觉反馈，告知盲人前进方向，实行有效行走规划，再通过震动方式实现多位一体提前预知措施，实现盲人出门不用依靠盲道行走，有效助力盲人触觉式感知，保障盲人出行安全。
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