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公开(公告)号：CN114044369B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111307109.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应巡航技术的码垛机械手的控制方法，包括：基于物品的标签信息确定所述物品的码垛位置；获取码垛机械手的当前位置，规划所述码垛机械手将物品抓取至码垛位置的目标路径，并利用自适应巡航技术，确定在所述目标路径上的移动速度；基于所述码垛位置的空间区域信息，确定所述物品的落点位置；通过利用自适应巡航技术，自适应调节所述码垛机械手的移动速度，使其在不发生碰撞的前提下，更快的实现对物品的码垛，提高码垛效率，并基于所述码垛位置的区域空间信息，确定所述物品的落点位置，提高码垛的精度，更大程度上利用空间位置。
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公开(公告)号：CN113829358B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111281821.3
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，包括：预先构建机械臂抓取目标群体的多个虚拟场景；建立第一类深度强化学习网络针对单个虚拟场景中的目标群体进行多次抓取，训练得到抓取效率最高的学习网络并将其进行知识蒸馏后作为该虚拟场景对应的样本数据；建立第二类深度强化学习网络对多个样本数据进行特征学习，将其中的相同特征传递正相关反馈至内部网络结构中，并根据网络结构的输出生成最终的多目标抓取规则模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，能够输出适用于各种不同抓取环境的多目标抓取规则模型。
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公开(公告)号：CN114044369A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111307109.6
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于自适应巡航技术的码垛机械手的控制方法，包括：基于物品的标签信息确定所述物品的码垛位置；获取码垛机械手的当前位置，规划所述码垛机械手将物品抓取至码垛位置的目标路径，并利用自适应巡航技术，确定在所述目标路径上的移动速度；基于所述码垛位置的空间区域信息，确定所述物品的落点位置；通过利用自适应巡航技术，自适应调节所述码垛机械手的移动速度，使其在不发生碰撞的前提下，更快的实现对物品的码垛，提高码垛效率，并基于所述码垛位置的区域空间信息，确定所述物品的落点位置，提高码垛的精度，更大程度上利用空间位置。
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公开(公告)号：CN113858209A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111281805.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人，包括音频信号接收模块，用于接收终端发送的音频控制信号；音频信号转换模块，用于将音频控制信号分解为小波系数；数量感应模块，用于感应与当前搬运机器人的距离不超过预设距离的其他搬运机器人的机器人数量；降噪模块，用于根据机器人数量选取对应干扰系数对小波系数进行处理并转换，得到降噪音频控制信号；控制模块，用于根据降噪音频控制信号对搬运机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN113844817B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111281808.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，系统包括直线定位模块、处理模块、移动模块、抓放模块、置放模块，控制方法包括在搬运机器人处于启动状态时，获取搬运点和卸货点的位置；直线定位模块基于搬运点和卸货点的位置对搬运机器人当前所在位置进行直线定位；处理模块根据搬运机器人当前所在位置、搬运点和卸货点的位置生成直线行进路线；移动模块根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动抓放模块用于到达指定地点后对目标物进行抓放操作；置放模块用于置放抓放模块抓取的目标物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858209B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111281805.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人，包括音频信号接收模块，用于接收终端发送的音频控制信号；音频信号转换模块，用于将音频控制信号分解为小波系数；数量感应模块，用于感应与当前搬运机器人的距离不超过预设距离的其他搬运机器人的机器人数量；降噪模块，用于根据机器人数量选取对应干扰系数对小波系数进行处理并转换，得到降噪音频控制信号；控制模块，用于根据降噪音频控制信号对搬运机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN114035578A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111331981.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
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公开(公告)号：CN114115242B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202111305611.3
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种仓储搬运机器人的自学定位控制方法，包括：S1：获取仓储搬运机器人的实际位置、搬运起点和搬运终点，基于所述实际位置、所述搬运起点和所述搬运终点，生成对应的搬运控制算法；S2：基于所述搬运控制算法，控制所述仓储搬运机器人进行移动，并获取所述仓储搬运机器人在移动过程中识别的环境识别数据；S3：基于所述环境识别数据，确定所述仓储搬运机器人的搬运偏差范围；S4：基于所述搬运偏差范围，更新所述搬运控制算法，基于更新后的所述搬运控制算法，接力控制所述仓储搬运机器人继续进行移动；用以基于获取仓储搬运机器人移动过程中的环境识别数据更新仓储搬运机器人的搬运控制算法，实现仓储搬运机器人在的准确自学定位。
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公开(公告)号：CN113649995B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111031236.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种能满足不同负载要求的弹簧自平衡助力机械手，包括底架，所述底架上转动连接有旋转结构，所述旋转结构上安装有平衡结构，所述平衡结构上安装有调节结构，所述旋转结构上安装有转动结构，所述平衡结构上安装有夹持结构，所述夹持结构上安装有回弹结构，所述底架上安装有支撑结构；通过在底架上安装旋转结构，能够将夹起的板材进行旋转，旋转到喷漆池上方来进行喷漆，同时通过平衡结构能够将夹住的板材自动拉起，节省人力，而且通过调节结构和转动结构的配合，不仅能够调节平衡结构的弹力，还能够调节平衡结构的长度，便于对不同长度的板材进行夹持。
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公开(公告)号：CN113788315B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111021149.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及助力机械手技术领域，具体的说是一种基于狭小空间用的全向移动式助力机械手，包括底座，所述底座连接有用于对重物进行搬运的助力结构，所述助力结构连接有进行限位的限位结构，所述底座安装有支撑结构，所述支撑结构连接有用于支撑结构更加平稳的抵触结构，所述底座连接有推动结构，所述底座安装有用于对支撑结构进行清理的刮蹭结构，通过助力结构便于对重物进行抬升提取，通过支撑结构便于底座在较狭窄的空间内进行放置，并方便装置的全方向移动，通过限位结构便于对助力结构进行限位，通过推动结构能够控制支撑结构的工作状态，通过刮蹭结构能够对支撑结构进行一定程度上的清理，通过抵触结构能够使装置在放置时更加的稳定。
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