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公开(公告)号：CN113829358B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111281821.3
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，包括：预先构建机械臂抓取目标群体的多个虚拟场景；建立第一类深度强化学习网络针对单个虚拟场景中的目标群体进行多次抓取，训练得到抓取效率最高的学习网络并将其进行知识蒸馏后作为该虚拟场景对应的样本数据；建立第二类深度强化学习网络对多个样本数据进行特征学习，将其中的相同特征传递正相关反馈至内部网络结构中，并根据网络结构的输出生成最终的多目标抓取规则模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，能够输出适用于各种不同抓取环境的多目标抓取规则模型。
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公开(公告)号：CN113858209A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111281805.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人，包括音频信号接收模块，用于接收终端发送的音频控制信号；音频信号转换模块，用于将音频控制信号分解为小波系数；数量感应模块，用于感应与当前搬运机器人的距离不超过预设距离的其他搬运机器人的机器人数量；降噪模块，用于根据机器人数量选取对应干扰系数对小波系数进行处理并转换，得到降噪音频控制信号；控制模块，用于根据降噪音频控制信号对搬运机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN113920142B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111332133.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T17/05 , G06T17/20 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。
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公开(公告)号：CN113844817B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111281808.8
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种仓储搬运用直线定位搬运机器人及控制方法，系统包括直线定位模块、处理模块、移动模块、抓放模块、置放模块，控制方法包括在搬运机器人处于启动状态时，获取搬运点和卸货点的位置；直线定位模块基于搬运点和卸货点的位置对搬运机器人当前所在位置进行直线定位；处理模块根据搬运机器人当前所在位置、搬运点和卸货点的位置生成直线行进路线；移动模块根据直线行进路线控制搬运机器人进行移动抓放模块用于到达指定地点后对目标物进行抓放操作；置放模块用于置放抓放模块抓取的目标物。
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公开(公告)号：CN113885532B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111331482.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其系统包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。实现对无人搬运小车行驶路径上的障碍物位置进行判定，准确实现对无人搬运小车行驶路径的规划，提高了无人搬运小车自动避障的准确性，同时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113858209B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111281805.4
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可降噪的5G音频传输的智能远程搬运机器人，包括音频信号接收模块，用于接收终端发送的音频控制信号；音频信号转换模块，用于将音频控制信号分解为小波系数；数量感应模块，用于感应与当前搬运机器人的距离不超过预设距离的其他搬运机器人的机器人数量；降噪模块，用于根据机器人数量选取对应干扰系数对小波系数进行处理并转换，得到降噪音频控制信号；控制模块，用于根据降噪音频控制信号对搬运机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN114035578A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111331981.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
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公开(公告)号：CN113920142A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111332133.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。
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公开(公告)号：CN113989248A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111284643.X
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种流水生产线用产品自动搬运系统及其搬运方法，其系统包括：扫描模块，用于扫描生产流水线上目标产品上的标签信息，并基于扫描结果确定所述目标产品的属性信息，同时，基于所述属性信息，匹配目标搬运装置；图像识别模块，用于获取所述目标产品的图像，并对所述图像进行分析，确定所述目标产品的坐标信息；搬运模块，用于控制所述目标搬运装置根据所述坐标信息夹取所述目标产品，并将所述目标产品搬运至目标区域。实现根据产品的属性信息选取合适的搬运装置，同时根据获取到的产品的位置信息对产品进行自动搬运，提高了产品搬运的安全性，同时节省了大量的人力资源，提高了产品的搬运效率。
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公开(公告)号：CN113829358A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111281821.3
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，包括：预先构建机械臂抓取目标群体的多个虚拟场景；建立第一类深度强化学习网络针对单个虚拟场景中的目标群体进行多次抓取，训练得到抓取效率最高的学习网络并将其进行知识蒸馏后作为该虚拟场景对应的样本数据；建立第二类深度强化学习网络对多个样本数据进行特征学习，将其中的相同特征传递正相关反馈至内部网络结构中，并根据网络结构的输出生成最终的多目标抓取规则模型。本发明提供一种基于深度强化学习的机器人抓取多目标物的训练方法，能够输出适用于各种不同抓取环境的多目标抓取规则模型。
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