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公开(公告)号：CN114029723A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111307142.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多源传感的装配机械手用高精度装配方法，包括：步骤1：通过多源传感器组采集多个待装配物体的物体信息；步骤2：基于所述物体信息，确定装配方案；步骤3：基于所述装配方案，控制装配机械手将所述待装配物体进行相应装配。本发明的基于多源传感的装配机械手用高精度装配方法，可基于多元传感精确获取待装配物体信息与待装配零件信息，根据所得信息生成装配方案，从而使装配过程更加精确。
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公开(公告)号：CN113910237B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202111304828.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种多夹具的机械臂无序夹取方法及系统，其中，系统包括：监测模块，用于当待夹取物体组进入传输带上待夹取的范围内时，动态监测所述待夹取物体组中各个第一物体的运动状态信息；确定模块，用于将所述运动状态信息转换成空间坐标信息，基于所述空间坐标信息，确定所述第一物体对应的点云数据；轨迹分析模块，用于基于所述点云数据，确定所述第一物体的运动轨迹；夹取模块，用于通过蒙特卡洛树搜索分析方法，基于所述运动轨迹，确定机械臂夹取所述第一物体的最优夹取顺序，基于所述最优夹取顺序，控制所述机械臂夹具进行相应夹取。本发明可以代替人眼对目标物体进行测量判断，获取目标物体的运动轨迹，提高机器人生产的自动化程度。
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公开(公告)号：CN114029723B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111307142.9
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提供了一种基于多源传感的装配机械手用高精度装配方法，包括：步骤1：通过多源传感器组采集多个待装配物体的物体信息；步骤2：基于所述物体信息，确定装配方案；步骤3：基于所述装配方案，控制装配机械手将所述待装配物体进行相应装配。本发明的基于多源传感的装配机械手用高精度装配方法，可基于多元传感精确获取待装配物体信息与待装配零件信息，根据所得信息生成装配方案，从而使装配过程更加精确。
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公开(公告)号：CN114029243A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111331512.2
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于分拣机器手的软物抓取识别方法，其包括：基于预设图像采集设备采集软物的目标图像，并对所述目标图像进行分析，确定所述软物的尺寸信息以及分布规则；基于所述软物的尺寸信息以及分布规则对分拣机器手的运动路径以及抓取方式进行规划；基于规划结果对所述软物进行抓取，并将抓取后的软物放置于目标区域，完成对软物的识别抓取。通过采集软物图像并分析，得到软物的尺寸信息以及分布规则，便于对抓取路径以及抓取方案进行有效规划，同时增强了分拣机器手在对软物抓取时的安全性，提升了分拣机器手的工作效率。
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公开(公告)号：CN113989248A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111284643.X
申请日：2021-11-01
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种流水生产线用产品自动搬运系统及其搬运方法，其系统包括：扫描模块，用于扫描生产流水线上目标产品上的标签信息，并基于扫描结果确定所述目标产品的属性信息，同时，基于所述属性信息，匹配目标搬运装置；图像识别模块，用于获取所述目标产品的图像，并对所述图像进行分析，确定所述目标产品的坐标信息；搬运模块，用于控制所述目标搬运装置根据所述坐标信息夹取所述目标产品，并将所述目标产品搬运至目标区域。实现根据产品的属性信息选取合适的搬运装置，同时根据获取到的产品的位置信息对产品进行自动搬运，提高了产品搬运的安全性，同时节省了大量的人力资源，提高了产品的搬运效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113920142B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202111332133.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G06T7/12 , G06T17/05 , G06T17/20 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。
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公开(公告)号：CN113885532B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111331482.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种智能避障的无人搬运小车控制系统，其系统包括：小车感应模块，用于基于预设超声波感应装置采集无人搬运小车在行驶过程中的感应数据，并将所述感应数据上传至分析模块；分析模块，用于接收所述感应数据，并对所述感应数据进行分析，并将分析结果传输至控制模块；控制模块，用于对所述分析结果进行读取，并生成目标控制指令，同时，基于所述目标控制指令控制所述无人搬运小车正常行驶。实现对无人搬运小车行驶路径上的障碍物位置进行判定，准确实现对无人搬运小车行驶路径的规划，提高了无人搬运小车自动避障的准确性，同时也提高了无人搬运小车的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN113877836B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111304822.5
申请日：2021-11-05
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供的一种基于视觉检测系统的智能识别分拣系统，包括：上料模块，用于将目标物品传送至视觉检测模块；视觉检测模块，用于对目标物品进行视觉检测并归类；分拣模块，用于根据目标物品的归类结果对其进行抓取分拣；传送模块，用于接收分拣模块抓取的目标物品并进行分类传送。通过本发明以解决人工分拣时存在的不够细化，分类不合理和不完善、分拣效率低下、工作繁琐和错误率较高等问题。
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公开(公告)号：CN114035578A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111331981.4
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于路径计算的仓储搬运机器人搬运方法，包括：基于搬运机器人的工作任务，确定搬运区域和第一搬运路径；监测所述搬运区域是否出现无关搬运机器人，若存在，识别所述无关搬运机器人，并根据识别结果，确定第二搬运路径；基于所述第一搬运路径、第二搬运路径，确定所述搬运机器人的第三搬运路径；通过对搬运区域进行监测，在出现其他无关搬运机器人与当前搬运机器人冲突时，对移动路径进行及时的调整，保证所述搬运机器人移动路径的顺畅性，提高搬运效率。
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公开(公告)号：CN113920142A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111332133.5
申请日：2021-11-11
Applicant: 江苏昱博自动化设备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习的分拣机械手多物体分拣方法，其包括：基于预设图像采集装置采集任务场景中包含不同目标物品的目标图像，并基于卷积神经网络对目标图像中的不同目标物品进行定位；基于定位结果对目标图像进行图像分割，并利用目标检测网络根据分割结果确定不同目标物品的点云集合；基于点云集合确定不同目标物品的位姿信息，并基于位姿信息控制分拣机械手对相应的目标物品进行分拣。通过对任务场景中的不同目标物品的种类、位置以及位姿进行准确分析，确定对不同物品的分拣顺序，提高了对不同物品的分拣有序性，同时根据物品种类的不同调整抓取的方式，提高了对不同物品分拣的安全性，增强了分拣机械手对多物体分拣效率。
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