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公开(公告)号：CN113879135B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202111247640.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B60L15/20 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种基于电机效率Map和路况信息的矿用车辆控制方法及系统，S1：利用动力试验台架对车用驱动电机的效率Map进行测定。S2：实时路况信息采集和车辆定位，基于车载通信系统的实时车辆状态获取。S3：依据实时路况信息和车辆状态信息，控制系统基于电机效率Map计算出合理的行驶参数，并基于模糊控制策略制定合理的制动机制。本发明针对井下工况较为固定的特点，基于工况信息和车辆状态信息的最优速度控制，结合动力电机效率Map，改善了多变载矿井车辆的电机工况，提高了运行效率。顺应“5G+智能矿山”时代，对“智能矿山”、“无人矿山”的矿用辅运设备建设具有参考意义，并为固定路段、长坡度工况车辆的智能、无人化驾驶提供了参考方案。
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公开(公告)号：CN119472655A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411538080.6
申请日：2024-10-31
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种时滞条件下异质商用车队多目标优化控制方法及装置，包括：S1建立商用车队列中各车的动力学模型及队列系统模型；S2基于分布式模型预测控制方法设计队列控制器，建立代价函数及约束条件，为每辆车定义子预测优化问题，设计跟车误差、经济性和舒适性代价函数，减小异质车队列行驶中的跟车误差，减少能耗，改善舒适性，提高队列综合性能；S3通过在控制器上集成缓冲器和延迟补偿器，为控制系统添加延迟补偿环节，改善异质车队在延迟条件下的控制效果，实现非理想通信条件下异质队列的稳定控制；S4采用模拟退火和粒子群优化算法求解目标函数，根据概率方法解决目标函数中的非线性不连续目标值的问题，减少运算时间，提高求解效率。
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公开(公告)号：CN119832509A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411891943.8
申请日：2024-12-20
Applicant: 江苏大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06V10/42
Abstract: 本发明公开了基于Voxel RCNN Complex HD的道路目标检测模型及检测方法，针对Voxel R‑CNN算法对点云特征提取不充分的问题，提出改进的三维特征提取网络和二维特征提取网络；针对行人检测精度较低的问题，提出有锚框和无锚框混合检测头，使用基于anchor和无anchor的混合检测头，提高对大目标和小目标的检测精度。针对车辆类别中公交车和卡车的检测精度与小车检测精度差距较大的问题，提出了体素候选框自注意力池模块，更好的获取物体的局部和全局特征，从而可以更精确地细化大目标的尺寸、位置和航向角度。最终解决了在复杂交通场景中，对于行人、公交车和卡车检测准确性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117270386A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310646760.9
申请日：2023-06-01
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于耦合自抗扰的分布式驱动六轮转向车辆同相位转向控制方法及控制器，利用Fhan()函数对状态量进行柔化处理，实现一阶导数的光滑逼近，克服路径预瞄传感器和状态观测传感器噪声，弱化控制理论超调性和快速性的矛盾，基于优化后的期望路径轨迹，利用扩张状态观测器对模型高度非线性不确定因素和外部环境引起的未知扰动进行估计，对转向角进行控制补偿，建立具有自抗扰性能的模型预测控制算法，完成分布式驱动六轮转向商用车的同相位转向路径跟踪控制。将扩张状态感测器的状态估计值与扰动估计值集成到非奇异快速终端滑模控制中，使附加横摆力矩的控制律具有对横摆稳定性的实时自适应能力，全面提升分布式驱动六轮转向商用车的稳定性。
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公开(公告)号：CN114802241A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210514505.4
申请日：2022-05-12
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/14 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/04 , B60W30/045 , B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种异质车辆列队跟驰的多维度协同控制方法及系统，包括基于动力总成峰值输出功率和车辆状态的队列最高行驶车速控制。基于动力总成峰值输出扭矩和车辆状态的队列最高行驶加速度控制。基于制动系统性能差异和车辆状态的异质车辆制动压力控制。基于异质车辆横摆、侧倾稳定性差异和道路曲率的转向动态车速控制。基于上述控制，对前车行驶动态性能进行限制，后车将根据前车控制指令对自车驱动、制动、转向系统进行控制，并根据路况信息和车辆间距做出实时调整。本发明解决了前期车辆列队跟驰技术需为同质车辆的局限性，同时依据车辆状态和系统性能对异质车辆进行协调，保障了异质车辆跟驰过程中的队列一致性、行车安全性和转弯稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119960355A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510109849.0
申请日：2025-01-23
Applicant: 江苏大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于动态循环神经网络的异构商用车队列分布式模型预测控制方法及装置，建立基于深度学习的车辆模型，引入动态循环神经网络(RNN)作为预测模型，并提出一种自适应更新律来动态调整RNN的权值，提高建模精度。本发明提出一种针对异构商用车队列的分布式模型预测控制系统，为领航车和跟随车分别设计多目标函数与约束，实现队列的纵横向耦合多目标分布式控制。针对纵横向耦合多目标分布式控制中的多目标优化问题，采用动态非支配排序遗传算法求解目标函数，以实现队列控制变量的实时调整，从而改善综合性能。
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公开(公告)号：CN115848164A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211629124.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式驱动的高性能六轮转向商用车智能底盘系统及控制方法，系统包括车架、悬架系统、驱动与制动系统、转向系统及信息感知与控制系统，本发明最大限度地扩充每个车轮在行驶过程中的可控自由度，分别对每个车轮的转向角与驱动力进行控制，使三轴商用车具有过驱动与制动系统输入矢量的冗余和耦合。将先进感知与状态传感设备融入多轮转向多轮驱动底盘控制架构，形成完善的高性能智能底盘系统，提升多轴重载商用车在行驶过程中应对极限工况的能力。基于分布式六轮转向底盘提出的底层控制量优化方案具有理想的轮胎力分配机制，提升车身稳定性。同时多电机分布式驱动结构具备更好的能量分配模式，提升驱动电机效率，降低能耗。
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公开(公告)号：CN115384529A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211143448.X
申请日：2022-09-20
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种应对极限工况的三轴商用车双阶段漂移控制方法及安全辅助系统，搭建包含非线性轮胎的双轨三轴车辆路径跟踪模型。根据弯道特征计算稳态漂移状态量，对状态量根轨迹进行稳定性分析，基于时变模型预测算法跟踪期望稳态漂移平衡状态，实现辅助漂移控制，获取预瞄道路信息，计算横向误差e与航向误差ΔΨ，并据此切换控制模式，在弯道临近结束时切换为集成主动前转向/附加横摆力矩的航向稳定控制，使车身姿态恢复平稳。将上述所得控制指令传输到轮边驱动总成与线控转向机构进行实时执行。本发明实现了弯道漂移与直线段路径的融合，改进了现有方法仅能进行稳态圆周工况漂移控制的不足，满足无人驾驶商用车复杂工况漂移行驶需求。
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公开(公告)号：CN114590264A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210248477.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 江苏大学
IPC: B60W40/064 , G06F30/17 , G06F30/15 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种基于深度集成网络自适应卡尔曼滤波的路面附着系数估计方法，本发明基于常规车载传感器信号，无需借助视觉图像信息，避免了因高速行驶时图像质量较差导致的估测失准，且降低了对算法性能的要求，便于了方案的实施与应用。本发明的方法兼具了深度预测网络和卡尔曼观测器的优点，是一种准确性较高且泛化性较好的路面附着系数预测方法，可有效提升路面附着系数估计的准确性，为极限工况行驶车辆提供了更加准确的控制依据。引入强化学习理论对深度网络进行优化，避免了因训练误差导致的路面附着系数估计值溢出正常值的情况。
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公开(公告)号：CN113879135A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111247640.9
申请日：2021-10-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B60L15/20 , B60R16/023
Abstract: 本发明公开了一种基于电机效率Map和路况信息的矿用车辆控制方法及系统，S1：利用动力试验台架对车用驱动电机的效率Map进行测定。S2：实时路况信息采集和车辆定位，基于车载通信系统的实时车辆状态获取。S3：依据实时路况信息和车辆状态信息，控制系统基于电机效率Map计算出合理的行驶参数，并基于模糊控制策略制定合理的制动机制。本发明针对井下工况较为固定的特点，基于工况信息和车辆状态信息的最优速度控制，结合动力电机效率Map，改善了多变载矿井车辆的电机工况，提高了运行效率。顺应“5G+智能矿山”时代，对“智能矿山”、“无人矿山”的矿用辅运设备建设具有参考意义，并为固定路段、长坡度工况车辆的智能、无人化驾驶提供了参考方案。
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